完整的机器人专题报告

完整的机器人专题报告（共5篇）

篇1：完整的机器人专题报告

业务员完整的述职报告

业务员完整的述职报告

时间在不经意中从指间划过，转瞬间又是一年，回顾xx年的工作，在公司领导的正确指导和同事的大力配合下，我的各项工作都能够正常开展，现就xx年的工作情况总结如下：

一、在xx年的工作中努力拓展自己知识面

做导购让我学到了许多无法在校园里学到的知识与技能。现在的顾客越来越理智，越来越精明，所以我们要更好的销售产品，更好的说服客户，必须学习更多，更专业的产品知识，所以久而久之，就成了某个领域的专家，之前我的自我学习成长的意识太差。我想如果这样继续干下去，十年以后我依然还是一名平凡的员工，成功永远与我无缘。在xx年我参加了好几次公司组织的专业>培训，在平时闲暇时也自己去查找各种手机及软件方面的知识来充实自己，现在我已经可以自信的介绍每款机型。

作为一名销售除了学习专业的产品知识外，还要学习一系列与产品相关的外围知识，这样才能让我表现得更自信，更有水准，成交率更高。于是，我利用业余时间，大量参与公司其它部门的工作，向同事学习。

二、在工作中培养自己的心理素质

在工作中每天都与行行色色的人打交道，他们来自不同的行业、不同的层次，他们有不同的需求、不同的心态，如果我们想把每一位顾客服务好，无论买不买东西，都能让顾客满意而归，那就需要当我们面对失败、面对别人说no时表现一流的心理素质。所以我要感谢工作，让我在工作中学会了眼观六路、耳听八方的本领，让我的心理素质在工作中得到了良好的锻炼。

三、用心锻炼自己的销售基本功

人生何处不行销，我觉得任何工作都与销售有关，优秀的导购不但要拥有良好销售及服务的心理素质，更是一位优秀的销售>心理学家，在日常工作中我学会了通过顾客每一个细小动作，每个细微的面部表情，分析出顾客的心理变化及需求。

四、口才方面有了大幅提升

要做一个优秀的导购就必须要要拥有一流的口才，通过语言才能表达出自己的思想，在日常的工作中，我每天都要与不同的顾客沟通、交流、介绍产品、久而久之，口才及沟通技巧都有了大幅的提升。

五、培养人脉，增加顾客回头率

在工作过程中我们每天都在与人打交道，所以是学习如何与人沟通、如何建立信赖、如何赢得他人认同的最好机会。而我，充分把握住了这个机会，通过优质的服务把一个陌生的顾客变成一个知心的朋友，让各种各样的顾客都能喜欢我，为未来的成功做好的充分的准备。而之前我从来都没有意识到这些，工作只是为了工作，从没有想到我还能为未来做些什么准备。

当然，我在工作中还存在许多不足。因此我将不断提高业务素质，加强业务训练和学习，不断改进工作中的不足，以更加热情，优质的工作服务于公司，服务好顾客。我们一天的大部分时间都是在工作岗位上度过的，只有使工作真正的快乐起来，我们的生活才能真正的快乐。很庆幸我找到了一份能使我快乐和充实的工作，我非常热爱自己的工作。新的一年里，我会以更加饱满的热情投入到工作当中，为公司贡献出我的光和热!

我的述职到此结束，谢谢大家!

业务员完整的述职报告

我们注重的老客户的深层挖掘，积极创建以效益为中心的驻外营销机构，期间，我们最大的成就就是环节少了，利润高了。驻外办事处主任大都积极主动，有责任心的经营一个个驻外营销机构，并取得了总体水平较好的成绩。

一、20xx年销售业绩状况 见各地报表(略)。其中福建、南京、重庆、太原都取得了较长足的进步。

二、总部与各驻外机构交流状况

1、市场部接待情况，详见市场部年终报表。;共接待客户270批;为此市场部的三位成员克服了常人难以想象的困难，在各种压力下，较好的完成了本职工作，为东方事业的发展，作出了重要贡献。

2、售后服务部于今年8月份正式移交到销售总部，具体统计情况尚不完整，但原来公司售后服务体系的不规范性是有目共睹的。例如：给水设备调试。目前主要调试工作仍是总部派人，但有些驻外机构在还未有具体调试条件时，就要求总部派人去，结果白白浪费了许多人力和费用。从今年下半年开始销售总部接手此部门后已逐步开始形成一套适合市场要求的售后服务管理体系。目前已在总部赵相平的主持下，开始整理售后服务人员手册及售后服务人员培训资料，希望在XX年，让它发挥成为东方战胜竞争对手的一个重要“法宝”，并为最终占领市场，扩大市场份额提供一个坚实的基础。

3、业务部主要为各驻外机构提供售前服务，将相关业务分解给各个驻外单位，并完成各种标书、报价书173份，为各驻外机构业务工作的正常开展提供了很大的帮助。在此基础上，业务部还完成了销售产值XX。目前业务部在工作上遇到的最大问题在于售后问题，驻外机构在处理业务部售后服务时，往往将其滞后安排，售后服务到位不及时，严重影响了公司声誉，今后希望大家考虑到业务部售后服务的特殊要求，一律按第一时间安排售后服务工作。

此外标书制作工作，大家也看到了一年的制作总量。而我们目前参与标书制作的人员很少，而且时间性要求很严，请各驻外机构尽可能草拟好选型方案及报价方案，以提高标书制作的快捷性及准确性。

4、对销售系统内部管理关系的建设工作中，商务部历年来都是孜孜不倦地工作并不断地创作出适合我们内部管理的商务关系，真正起到了总部与分部之间联接枢纽的作用，为销售总部及公司决策提供了大量的统计数据及管理意见。今年8月份，我们推出了总部与各驻外机构的“商务关系”分解，基本上解决了总部各职能部门与各驻外机构的商务关系，提高了公司内部的办事效率以及为下一步以岗位责任为主要考核对象的公司内部考核打下了较好的基础。费用考核是办事处管理的健全，健康发展的核心。今年就如何进行“费用考核”问题，我们走了一段弯路。因上半年的较差的约束性，对办事处效益及公司的利益带来了负面影响。经过7月1日的主任会议，我们在费用支出上明确要求并确定了新的报销制度，提高了费用支出的合理性和科学性，经过下半年的运行起到了较好的效果。但是由于我们整体管理水平还不高，费用支出问题还达不到我们预想的目的。比如，如何解决因超支费用而要求补充备用金的问题等也一直在困扰着我们。明年，我们对费用核销制度准备一下，具体内容已补充到办事处管理细则中。

5、人事关系问题上，对于已离职的业务人员，我们管理细则一直要求办理正常的离职移交手续，并申报人事部门，这一直没有做起来。从XX年开始，我们要求不管是何种理由的离职，离职报告必须报到销售总部，由销售总部交到人事部。同时，办事处必须详尽拟出一份离职人员的订单情况、、应收款情况及相关的处理意见寄交公司总部商务部备案。

三、目前销售工作中存在的主要问题

1、销售费用整体水平依旧较高。

我们分析造成这种情况的原因有以下几条：

a、目标客户流动性大。目前建筑行业用泵量仍占据公司产品市场的主导。该目标客户流动性大，产品购买行为特征是：对于业主采购往往是一次性行为，几乎不可能形成固定的长期供货关系;对于承建方的采购行为，由于风险系数高，再加之价格低，今年放弃的订单是较多的;能够形成供货关系的，相对公司的总订单量，还是较少的。也就是说，由于承接方的单位性质、合同质量、业主干预等因素的影响，承建方成为我公司的主体性客户的可能性不大。

b、对于同样的目标客户，竞争日趋激烈，一批小型企业进入;由于其经营成本低，相对而言，在销售费用上投入是高的，这对我公司销售费用水平较高的影响是不容忽视的。c、产品的特色性不足以吸引客户。大家都很清楚，产品的特色性强、针对性强、无疑能够在竞争过程中占据有利地位。由于产品特色性的不足，无疑会增大销售费用，尤其对于双轮、凯泉、广一这样规模比我们大的竞争对手。d、销售主管在项目投入上缺乏计划性。我们不少销售主管对项目的投入上，缺少前期必要的分析判断以及过程中各个环节的把握，往往进展到项目后期，发觉不少的合同质量问题，如不执行，则费用无法分摊，造成这样一种骑虎难下的局面。而有些真正需要投入的项目反而缺乏资金投入。对于业务费用支出的把握上，我们当然不可能非常准确，但是至少要经过较全面的考虑，再作出决定。e、主管技术学习不扎实，过分以来产品本身质量。我们许多业务主管，包括一些主任级别的业务主管，对水泵使用条件不了解，妄加套用公司的产品。我们售后服务产生的附加费用由于不合理的选择或使用不当造成的，占到30%以上。办事处只重签单，不重售后的问题存在依然很严重。这里不是说对公司产品的质量无要求。而是说，作为我们驻外的营销机构必然认清这么一点，对于任何产品来说，售后服务的质量将会延伸公司产品的质量。f、现有产品的行业跨距小。对于如此庞大的直销队伍而言不能不说是一种浪费。也就是说，公司生产系统的供货能力，即供货品种和能力及供货速度能力，跟不上销售的需要。造成不少交际费用无法分摊，这应是公司目前存在的一个主要矛盾。g、产品本身质量问题造成销售费用额外支出，这是个老生常谈的问题。在这里，我们希望看到公司生产系统，质量系统明年会有一些真正见效的措施解决这些常常提及的问题。这里，我个人对销售系统提两点要求：

一、对产品质量改进要有信心，就售后服务工作中发现的问题积极反馈给公司。

二、对水泵类产品的故障问题，要先调查分析后发言。

2、营销工作会议得不到重视，以至于项目的人力、物力、财力投入具有较大的盲目性。表现为：

a、主管与下属缺乏沟通，公司决策意图难以为广大员工充分理解，员工对公司的困难，办事处的困难估计不足，造成管理错位。

b、严重缺乏项目的过程管理。有些办事处到现在还未能完成最起码的项目登录及分类。项目投入上透明度大，引起下属员工的不满，以及员工之间的矛盾。我们要求各地对项目做到过程管理，无疑是给公司内部的员工创造一个公平合理的工作环境，以及避免不必要的业务流失，同时也促使业务员个人素质的提高，这些意图在许多驻外机构得不到体现。

c、对失败项目未做深入总结，一个业务员犯了错误，在另一个业务员身上重复犯错误。体现不出办事处的团队作用。

d、对竞争对手的分析不多，局限于个别项目，个别业务员的反映。

3、不合理的区域划分，业务员单兵作战。对于一个区域的业务开发过分依赖于一个业务员的能力。也就是说一个业务员的业务水平就是一个区域的市场开发水平。形成不了市场开发的强势局面。

4、回款意识较去年有所提高，但是依旧比较薄弱。对于过期贷款，尤其对人员流失造成的应收款处理缺乏措施。

其次，加强过程管理。业务工作中的过程管理，我们多数办事处基本具备了一定的基础。我们为加强业务的过程管理给各驻外办提供了各种考核报表，诸如业务员工作日志、项目统计报表、项目跟踪记录、预定成交项目报表等等。但是，这一项工作我们进展的怎么样，到现在应该说很不理想，有些办事处做是做了，但大多仅仅完成表面工作，而有些办事处三令五申仍无明显动作。我们办事处的过程管理还是严重缺乏的，业务员的行动基本上处于自由放任状态，很多业务员没有行动计划和行动方案，业务员在市场上各行其是，行为散漫，效率极差。如果我们再不能将业务员组织起来，那么，办事处就不可能从低效益的“个人销售”状态，进入高效率的“体系销售”状态，办事处就永远不可能获得长足、健康的发展。公司销售计划的完成更是无从谈起。

在新的年度里，我们要求各驻外办事处主任在管理上要狠下功夫，从自己做起，将过程管理体系建立起来。总部主要由商务部配合各驻外部门切实做好这件事情，随时接受公司总部的检查，如有不合格者，限期改正，如屡教不改，公司将严肃处理。

篇2：完整的机器人专题报告

学 院：信息工程与自动化学院 专业班级：测控技术与仪器 学 号：201210402116 姓 名：何亚琦

2015年12月26日

摘要：工业机器人的应用越来越广泛，需求越来越大，其技术研究与发展越来越深入。这将提高社会生产率与产品质量，为社会创造巨大的财富！关键词：工业机器人、发展现状、未来走向

引言

工业机器人诞生于20 世纪60 年代,在20 世纪90 年代得到迅速发展,是最先产业化的机器人技术。自问世以来，就一直备受瞩目。40余年来，有关它的研究取得了长足的进展。各种形态、功能的机器人相继面世，而未来的机器人将是一种能够代替人类在非结构化环境下从事危险、复杂劳动的自动化机器，是集机械学、力学、电子学、生物学、控制论、计算机、人工智能和系统工程等多学科知识于一身的高新技术综合体。

一、工业机器人

工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。

1962年美国推出的一些工业机器人的控制方式与数控机床大致相似，但外形主要由类似人的手和臂组成。后来，出现了具有视觉传感器的、能识别与定位的工业机器人系统。作为人类二十世纪最伟大的发明之一，机器人在短短的几十年内发生了日新月异的变化。从自动化生产线到海洋资源的探索，乃至太空作业等领域，机器人可谓是无处不在。目前机器已经走进人们的生活与工作，机器人已经在很多的领域代替着人类的劳动，发挥着越来越重要的作用，人们已经越来越离不开机器人帮助。

工业机器人最显著的特点有以下几个：

(1)可编程。生产自动化的进一步发展是柔性启动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。(2)拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。

(3)通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。

(4)工业机器技术涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展水平。

二、我国工业机器人发展现状

我国的工业机器人研究开始于20世纪70年代，进入21世纪，国家中长期科学和技术发展规划纲要突出增强自主创新能力这一条主线，着力营造有利于自主创新的政策环境，加快促进企业成为创新主体，大力倡导企业为主体，产学研紧密结合。国内一大批企业或自主研制或与科研院所合作，进入工业机器人研制和生产行列，我国工业机器人进入了初步产业化阶段。

我国工业机器人的发展经历了一系列国家攻关。计划支持的应用工程开发，奠定了我国独立自主发展机器人产业的基础。但是，我国工业机器人在总体技术上与国外先进水平相比还有很大差距，仅相当于国外90年代中期的水平。目前工业机器人的生产规模仍然不大，多数是单件小批生产，关键配套的单元部件和器件始终处于进口状态，工业机器人的性价比较低。伴随我国经济的高速增长，以汽车等行业需求为牵引，我国对工业机器人需求量急剧增加，国际工业机器人知名企业如ABB、FANAC等纷纷在中国建厂，国外知名品牌工业机器人价格逐年下降，制约了我国工业机器人产业的形成和实现规模化的发展，我国工业机器人新装机量近90%仍依赖进口。

三、工业机器人的未来走向

从近几年国外知名企业推出和正在研制的产品来看，新一代工业机器人正在向智能化、柔性化、网络化、人性化、编程图形化发展。

目前国际、国内机器人界都在加大科研力度，进行机器人共性技术的研究，并朝着智能化和多样化方向发展。主要研究内容集中在以下10个方面：

1．机器人操作机结构的优化设计技术：探索新的高强度轻质材料，进一步提高负载/自重比，同时机构向着模块化、可重构方向发展。

2．机器人控制技术：重点研究开放式，模块化控制系统，人机界面更加友好，语言、图形编程界面正在研制之中。机器人控制器的标准化和网络化，以及基于PC机网络式 控制器已成为研究热点。编程技术除进一步提高在线编程的可操作性之外，离线编程的实用化将成为研究重点。

3．多传感系统：为进一步提高机器人的智能和适应性，多种传感器的使用是其问题解决的关键。其研究热点在于有效可行的多传感器融合算法，特别是在非线性及非平稳、非正态分布的情形下的多传感器融合算法。另一问题就是传感系统的实用化。

4．机器人的结构灵巧，控制系统愈来愈小，二者正朝着一体化方向发展。

5．机器人遥控及监控技术，机器人半自主和自主技术，多机器人和操作者之间的协调控制，通过网络建立大范围内的机器人遥控系统，在有时延的情况下，建立预先显示进行遥控等。

6．虚拟机器人技术：基于多传感器、多媒体和虚拟现实以及临场感技术，实现机器人的虚拟遥操作和人机交互。

7．多智能体（multi-agent）调控制技术：这是目前机器人研究的一个崭新领域。主要对多智能体的群体体系结构、相互间的通信与磋商机理，感知与学习方法，建模和规划、群体行为控制等方面进行研究。

8．微型和微小机器人技术（micro/miniaturerobotics）:这是机器人研究的一个新的领域和重点发展方向。微小型机器人技术的研究主要集中在系统结构、运动方式、控制方法、传感技术、通信技术以及行走技术等方面。

9．软机器人技术（softrobotics）:主要用于医疗、护理、休闲和娱乐场合。传统机器人设计未考虑与人紧密共处，因此其结构材料多为金属或硬性材料，软机器人技术要求其结构、控制方式和所用传感系统在机器人意外地与环境或人碰撞时是安全的，机器人对人是友好的。

10．仿人和仿生技术：这是机器人技术发展的最高境界，目前仅在某些方面进行一些基础研究。

四、结束语

工业机器人的诞生和机器人学的建立，无疑是21世纪人类科学技术的重大成就。工业机器人市场竞争越来越激烈,中国制造业面临着与国际接轨、参与国际分工的巨大挑战,加快工业机器人技术的研究开发与生产是我们抓住这个历史机遇的主要途径。工业机器人技术是我国由制造大国向制造强国转变的主要手段和途径,政府要对国产工业机器人有更多的政策与经济支持,参考国外先进经验,加大技术投入与改造。工业机器人产业和技术的发展必将大大加速我国制造业的崛起。

参考文献：

[1].吴瑞详．机器人技术与应用．北京：北京航空航天大学出版社，1994 [2].徐元宣．工业机器人．北京：中国轻工业出版社，1999 [3].朱世强，王宣银．机器人技术及其应用．杭州：浙江大学出版社，2000 [4].21世纪机器人技术的发展趋势2000, 22(4)[5].世界工业机器人产业发展动向．今日科技，2001，11：41 [6].我国工业机器人发展现状2001(1)杜志俊．工业机器人的应用将越来越广泛．机电国际市场，2002(1)：20一22．

篇3：完整的机器人专题报告

关键词：非完整机器人,模糊,控制

1、前言

近年来, 随着非完整移动机器人应用领域的不断扩展, 基于不校准视觉的移动机器人的轨迹跟踪问题得到国内外学者的广泛关注。然而非完整移动机器人在实际的应用中存在着一些问题, 如运动模型、噪声等不确定因素使移动机器人往往满足不了理想的条件。而模糊控制有着独特的优点, 因此提出用模糊控制的方法解决非完整移动机器人存在的问题。其中模糊控制的特点如下:

(1) 模糊控制不依赖控制系统精确的模型, 可以接受不确定的输入变量, 最终产生光滑的实际可用的控制输出量。

(2) 非完整移动机器人是一个时延、非线性系统, 传统的控制方法难以建立对应关系, 而模糊控制器可以做到输入空间到输出空间的非线性映射。

由于视觉传感器模拟人类的视觉具有不用接触量测的特点, 视觉伺服反馈已经广泛的应用在机械手的控制中。在对非完整移动机器人的视觉反馈控制时, 传统的方法必须事先将视觉反馈信息经过摄像头的校准, 而一般的校准视觉参数方法费事费力, 在现实控制中不实用。而利用Lyapunov方法设计的不校准视觉参数移动机器人控制器对参数要求严格, 推导过程繁琐并且控制器结构复杂。于是提出采用模糊算法在视觉参数不校准的情况下对非完整移动机器人进行跟踪控制。

2、模糊控制器的设计

模糊控制实质上是一种非线性控制, 属于智能控制的领域。模糊控制系统可通过改变模糊规则、模糊隶属度函数和推理决策的方式改善系统特性, 比常规的系统只能调节参数更为简便。另外模糊控制系统抗干扰性强, 而传统控制很容易由微小的飘移引起系统失控。本文中对移动机器人的视觉伺服控制类似于人类的开车, 模糊理论是以模拟人类的思维为基础的。因此, 对于视觉参数不校准的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制, 可采用模糊控制的方法控制机器人的线速度和角速度。

参考人类开车的行为可知, 非完整移动机器人的速度跟它实际的轨迹坐标点到对应的理想轨迹坐标点的距离le (k) 有关, 非完整移动机器人的转向跟它处于跟踪曲线的左侧或是右侧有关, 跟驾驶角误差也有关系。因为de (k) 和e l (k) 近似, 所以如果de (k) >0, 说明p r (k) 在ip (k) 切线的左侧;如果de (k) <0, 说明p r (k) 在ip (k) 切线的右侧;如果de (k) =0, 说明p r (k) 在ip (k) 切线上。而角度误差和位置误差分别控制非完整移动机器人的角速度和线速度。角度误差比较大时, 角速度为主要控制对象, 应将线速度控制一定范围, 大力度快速控制角速度;非完整移动机器人的实际轨迹点落后理想轨迹点时, 线速度为主要控制对象, 应增大线速度。在实际的情况下, 非完整移动机器人实际的轨迹点位于理想轨迹曲线不同侧面时, 机器人的角度误差和位置误差对角速度和线速度的控制分别有着不同的模糊控制规则。

非完整移动机器人轨迹跟踪的模糊控制器包括模糊化, 规则推理和去模糊化三部分。整个控制系统有两个输入 (de, eθ) 和两个输出 (v, ω) .分别用e和u表示e=[e d, eθ], u=[v, ω]。

2.1 模糊化

模糊化是将输入的精确量变成模糊量, 具体来说, 模糊化过程将输入量映射到一个输出量0到1范围之间的语言模糊变量。此模糊控制系统选用三角形隶属度函数, 可将非完整移动机器人实际移动的轨迹坐标点到理想的轨迹坐标点切线的距离de模糊化为{负大, 负中, 负小, 负微, 零, 正微, 正小, 正中, 正大}, 用{N L, N M, N S, NU, Z, PU, PS, PM, PL}来表示, 论域为[-6 6]。当非完整移动机器人角度的跟踪误差eθ范围为[-π/2, π/2]时, 可将其模糊化为{负大, 负中, 负小, 负微, 零, 正微, 正小, 正中, 正大}, 用{NL, NM, NS, NU, Z, PU, PS, PM, PL}来表示, 论域为[-π/2, π/2]。当非完整移动机器人角度的跟踪误差eθ范围为[π/2, π]时, 可将其模糊化为{小, 中, 大}, 用{PS, PM, PL}来表示, 论域为[π/2, π]。当非完整移动机器人角度的跟踪误差eθ范围为[-π, -π/2]时, 可将其模糊化为{大, 中, 小}, 用{NL, PM, NS}来表示, 论域为[-π, -π/2]。可将v模糊化为{小, 中, 大}, 用{L, M, H}来表示, 论域为[0 4]。可将ω模糊化为{负大, 负中, 负小, 负微, 零, 正微, 正小, 正中, 正大}, 用{NL, NM, NS, NU, Z, PU, PS, PM, PL}来表示, 论域为[-6 6]。

2.2 模糊规则

模糊规则是模拟人类的思维, 根据专家知识, 实际经验, 在模糊控制的输入量和输出量之间建立一种模糊对应的逻辑关系。在模糊控制系统中采用近似推理的推理机和“与”和“或”的逻辑关系。采用取大-取小 (MAX-MIN) 的模糊推理方法和I F-T H E N控制规则式为:

Lij:if E is Ai and EC为Bj then U为Cij;i, j=1, 2, K, N.

E、EC、U都为语言变量, 其中E和EC表示模糊控制器输入变量的模糊语言变量值, U表示模糊控制器输出变量的模糊语言变量值。

2.3 解模糊化

解模糊化是将模糊推理得到的一个模糊集或者隶属度函数转化成实际控制用的清晰量。解模糊决策选用的方法不同, 得到的结果也不同。本论文选用重心法解模糊化。解模糊化:

式中iu表示隶属函数值达到的最大值。

3、实验结果

下面用MATLAB对非完整移动机器人轨迹跟踪的模糊控制算法进行仿真。在进行仿真前, 首先设定移动机器人跟踪的理想轨迹, 然后通过实验观察和调整各隶属度函数的参数的模糊规则。因为隶属度函数参数会影响到移动机器人的跟踪效果, 所以通过实验的分析调整, 选择最合适的隶属度参数。而移动机器人的模糊控制规则也是根据人的经验制定的, 不一定是最优的, 所以要根据实验结果不断的修正模糊控制规则, 最终得出最合适的模糊规则。下面进行非完整移动机器人的跟踪仿真。

(1) 非完整移动机器人直线轨迹跟踪:

起始点为[-1, 0, 0], α1=α2=1, θ0=0, vr=2, rw=0, t0=0.01, 非完整移动机器人轨迹跟踪仿真结果正常。

(2) 非完整移动机器人曲线轨迹跟踪:

起始点[-1, 0, 0], α1=α2=1, θ0=0, rv=2, rw=0.3, t0=0.01, 非完整移动机器人轨迹跟踪仿真结果正常。

参考文献

[1]王玉华.非完整移动机器人模糊导航及控制算法研究[D].大连:大连海事大学, 2008.

篇4：完整的机器人专题报告

第一单元

数与式

第4课时

分式

学科：数学

教材版本：人教版

年级：九年级

单位：唐山

中学

作者：

【学习目标】

1、了解分式和最简分式的概念，会确定分式有意义的条件。

2、掌握分式的基本性质，会利用分式的基本性质进行分式的约分和通分。

3、会进行简单的分式加、减、乘、除运算，能灵活运用恰当的方法解决与分式有关的问题。

【学习过程】

一、自主学习

1．分式有关概念

（1）分式：分母中含有字母的式子叫做分式。对于一个分式来说：

①当____________时分式有意义。②当____________时分式没有意义。③只有在同时满足____________，且____________这两个条件时，分式的值才是零。

（2）最简分式：一个分式的分子与分母______________时，叫做最简分式。

（3）约分：把一个分式的分子与分母的_____________约去，叫做分式的约分。将一个分式约分的主要步骤是：把分式的分子与分母________，然后约去分子与分母的_________。

（4）通分：把几个异分母的分式分别化成与____________相等的____________的分式叫做分式的通分。通分的关键是确定几个分式的___________。

（5）最简公分母：通常取各分母所有因式的最高次幂的积作公分母，这样的公分母叫做最简公分母。求几个分式的最简公分母时，注意以下几点：①当分母是多项式时，一般应先

；②如果各分母的系数都是整数时，通常取它们的系数的作为最简公分母的系数；③最简公分母能分别被原来各分式的分母整除；④若分母的系数是负数，一般先把“－”号提到分式本身的前边。

2．分式性质：

（1）基本性质：分式的分子与分母都乘以（或除以）同一个，分式的值

．即：

（2）符号法则：____、____

与__________的符号，改变其中任何两个，分式的值不变。即：

3.分式的运算：

注意：为运算简便，运用分式的基本性质及分式的符号法

则：

①若分式的分子与分母的各项

系数是分数或小数时，一般要化为整数。

②若分式的分子与分母的最高次项系数是负数时，一般要化为正数。

（1）分式的加减法法则：（1）同分母的分式相加减，把分子相加减；（2）异分母的分式相加减，先，化为的分式，然后再按

进行计算

（2）分式的乘除法法则：分式乘以分式，用_________做积的分子，___________做积的分母，公式：_________________________；分式除以分式，把除式的分子、分母__________后，与被除式相乘，公式：；

（3）分式乘方是____________________，公式_________________。

4．分式的混合运算顺序，先，再算，最后算，有括号先算括号内。

5．对于化简求值的题型要注意解题格式，要先化简，再代人字母的值求值．

二、合作交流

例1.已知分式当x≠______时，分式有意

义；当x=______时，分式的值为0．

例2.若分式的值为0，则x的值为（）

A．x=－1或x=2

B、x=0

C．x=2

D．x=－1

例3.（1）

先化简，再求值：，其中.（2）先将化简，然后请你自选一个合理的值，求原式的值。

（3）已知，求的值

例4.计算:（1）；（2）；（3）

（4）；（5）

例5.阅读下面题目的计算过程：

＝

①

＝

②

＝

③

＝

④

（1）上面计算过程从哪一步开始出现错误，请写出该步的代号。

（2）错误原因是。

（3）本题的正确结论是。

三、评价反馈

1.当x取何值时，分式（1）；（2）；（3）有意义。

2.当x取何时，分式（1）；（2）的值为零。

3.分别写出下列等式中括号里面的分子或分母。

（1）；（2）

4.若，则＝。

5.已知。则分式的值为。

6.先化简代数式然后请你自取一组a、b的值代入求值．

7.已知△ABC的三边为a，b，c，=，试判定三角形的形状．

8.计算：（1）；（2）

（3）；（4）

9.阅读下面的解题过程，然后解题：

已知求x+y+z的值

解：设=k,仿照上述方法解答下列问题：已知：

【回顾小结】本节课你有哪些收获？

【课后作业】——中考演练

一、选择题

1、当分式的值为零时，的值是（）

A．

B．

C．

D．

2、若分式的值为零，则x等于（）

A、0

B、1

C、D、－13、下列等式中不成立的是（）

A、B、C、D、4、分式运算结果为（）

A．

B．

C．　　　D．

二、填空题

1、当x

时，分式有意义。

2、写出一个含有字母的分式（要求：不论取任何实数，该分式都有意义，且分式的值为负）

．

3、若代数式的值等于零，则=

；当时，代数式的值等于______；

4、计算：＝_____________．

5、化简：__________________．

6、化简：＝_____________.7、化简的结果为

三、解答题

1、请你先化简，再选取一个使原式有意义，而你又喜爱的数代入求值：

2、化简：

3、化简：

4、计算：

5、化简：．

6、化简：（÷

7、化简.8、化简：

本课小结：我的收获

新名词：

新观点：

新体验：

新感受：

我将改变我的：

学生自己记录填写相应的内容并相互交流。

课后反思：

本节课收获了什么？

篇5：INFJ 型号的完整分析报告

才储分析：您的性格类型倾向是“ INFJ ”(内向 直觉 情感 判断)

寻求思想、关系、物质等之间的意义和联系。希望了解什么能够激励人，对人有很强的洞察力。有责任心，坚持自己的价值观。对于怎样更好的服务大众有清晰的远景。在对于目标的实现过程中有计划而且果断坚定。

INFJ型的人生活在思想的世界里。他们是独立的、有独创性的思想家，具有强烈的感情、坚定的原则和正直的人性。即使面对怀疑，INFJ型的人仍相信自己的看法与决定。他们对自己的评价高于其他的一切，包括流行观点和存在的权威，这种内在的观念激发着他们的积极性。通常INFJ型的人具有本能的洞察力，能够看到事物更深层的含义。即使他人无法分享他们的热情，但灵感对于他们重要而令人信服。INFJ型的人忠诚、坚定、富有理想。他们珍视正直，十分坚定以至达到倔强的地步。因为他们的说服能力，以及对于什么对公共利益最有利有清楚的看法，所以 INFJ型的人会成为伟大的领导者。由于他们的贡献，他们通常会受到尊重或敬佩。因为珍视友谊和和睦，INFJ型的人喜欢说服别人，使之相信他们的观点是正确的。通过运用嘉许和赞扬，而不是争吵和威胁，他们赢得了他人的合作。他们愿意毫无保留地激励同伴，避免争吵。通常INFJ型的人是深思熟虑的决策者，他们觉得问题使人兴奋，在行动之前他们通常要仔细地考虑。他们喜欢每次全神贯注于一件事情，这会造成一段时期的专心致志。满怀热情与同情心，INFJ型的人强烈地渴望为他人的幸福做贡献。他们注意其他人的情感和利益，能够很好地处理复杂的人。INFJ型的人本身具有深厚复杂的性格，既敏感又热切。他们内向，很难被人了解，但是愿意同自己信任的人分享内在的自我。他们往往有一个交往深厚、持久的小规模的朋友圈，在合适的氛围中能产生充分的个人热情和激情

分析报告 [ 您的类型趋向为：INFJ ]

本分析报告包括：基本分析报告、职业发展分析报告、工作环境分析报告

一、基本分析报告

测试结果显示您的性格趋向为：INFJ <博爱型>

博爱型——基于博爱的理想，设身处地的关怀他人

基本描述:

你有计划、有条理，喜欢遵照固有的模式处理问题，乐于探求独特的方式以获得有意义的成长和发展。你通过认同和赞扬与别人进行沟通，具有很强的说服力，你可以成为伟大的领导者。你的贡献被人尊敬和推崇。

你喜欢独处，性格复杂，有深度，是独立的思考者。你忠诚、有责任心，喜欢解决问题，通常在认真思考之后行动。你在同一时间内只专注一件事情。

你有敏锐的洞察力，相信灵感，努力寻求生活的意义和事件的内在联系。你有坚定的原则，就算被别人怀疑，也相信自己的想法和决定，依靠坚韧不拔取得成功。

他人能随时体会到你的善良和体贴，但不太了解你，因为你总是做的含蓄和复杂。事实上你是非常重感情，忠于自我价值观，有强烈的愿望为大家做贡献，有时候你也很紧张和敏感，但表现的深藏不露；你倾向于拥有小范围的而深长久远的友谊。

可能的盲点:

你的完美和固执，使你易走极端。一旦决定后，拒绝改变，并抵制那些与你的价值相冲突的想法，以至于变的没有远见。你专注的追求一个理想，不会听取别人的客观意见，因为自己的地位是不容置疑的。

你总是探寻事情的意义和价值，过于专注各种想法，会显得不切实际，而且经常会忽视一些常规的细节。你需要留意周围的情况，并学会运用已被证实的信息，这样可以帮助你更好的在现实世界中发挥你的创造性思维。

你敏感，非常关注个人的感受和他人的反应，对任何批评都很介意，甚至会视为人身攻击。对你来讲，你需要客观的认识自己和周围的人际关系，更好的促进事情向正面转化。更多了解〉〉

二、职业发展分析报告

[工作中的优势] 对于不同的人格类型而言，没有“好”与“坏”之分，每一个人都是一个独一无二的个体，都有其特别的优势和劣势，但问题的关键在于如何认识这些优势和劣势。我们的建议是：“取已之长，补已之短”学会了这一点将会影响到你的成败及你对工作的喜好。

你在工作中的优势：

· 诚实正直，从而鼓励着人们重视你的想法。

· 对于那些你认为很重要的项目专注且执着，对自己信仰的事业尽职尽责。

· 坚决果断，有说服力的领导，并有高度的组织能力。

· 有创造力，能提出独树一帜的解决问题的办法。

· 与别人感情交融，能预见别人的需要，对别人真正关心，愿意帮助别人成长和发展。

· 能透视看到事情发展的宏观图像以及意识与行动间未来的潜在联系。

· 有理解复杂概念的能力。

· 独立，有很强的个人信念。

· 有做出成绩、不达目的不罢休的干劲。

· 有稳定平和的心态

· 有冲劲和闯劲，不患得患失

工作中的劣势:

· 不够灵活，思维单一，有时过分的专心致志，结果可能导致死板。

· 对于要做完一件事要花多少时间心中没有数。

· 很难做与自己价值观相冲突的事。

· 对计划的可行性有不切实际的倾向。

· 易于仓促下判断，且一旦做出决定不愿再回头过来审视一下，更不愿撤销决定。

· 不会处理矛盾，易于忽略不快。

· 很难拉下面子客观、直接地训诫下属。

· 交流方式可能太复杂，或很难把复杂的想法简明地表达出来，令他人不易理解。

· 斗志不足，容易松懈,通常不愿付出过多的努力

· 在压力和挫折面前不够坚持

[适合的岗位特质]

研究发现：职业满足会使你的工作主动性更强，积极性更高，更愿意去工作。以下不是简单的告诉你什么样的工作适合你，而是细化的帮你分析工作中的哪些特质对你重要，你还需要从中选出你认为最重要的，因为不同经历的人对特质的重要程度要求是不同的。每个岗位的工作内容都在随企业的发展而发展，不是一成不变的，有时候岗位的发展方向需要我们自己去争取。所以找到适合的工作不如找到适合自己发展的岗位更直接。这些特质可以帮助明确如何主动的发展或争取你岗位中的那些特质。

下面的条目从各个侧面验证了您怎样才能感受到真正的职业满足，看完这些条目之后，我们建议您根据它们对您的重要程序进行排序，排序的时候，回想一下您过去的学习、工作经历以及当前学习环境和工作感受，并思考：“哪一些是令你感到特别满意，有哪些令你极其不高兴”。试着寻找贯穿这些经历的主题。

你的岗位特质： · 工作符合你的个人价值观和信念，能让你在人格上和职业上都保持诚实正直的品质。

· 工作环境友好、没有紧张的关系，你的努力能得到别人的精神支持，想法能得到重视。

· 工作最好能提供创立新颖的观点和方法的空间，有计划的解决工作中出现的各种问题。

· 最好能一对一的开展工作，实施自己的想法，为别人的提供帮助或服务，促进别人的成长和发展。

· 能够独立的工作，自由的表达自己，并自主安排自己的时间及环境，对自己的工作进程和工作成果有极大的支配权

· 能让你提供一种你所信仰并且为之自豪的产品或服务

[职业类型]

通过将你的测试结果与具体工作相匹配，使你能更深入理解自己的特质，从而拓宽择业视角，绝非要限制你的工作选择面。工作名称的列举不是要告诉你“你仅仅适合这些工作”，而是期望在面对新工作机会时，你能独立的对工作进行分析，确定自己的特质与工作的吻合程度。

你适合的职业

你喜欢运用自己的观点和知识帮助别人。喜欢学习，在咨询或帮助别人的时候自己也得到提高是你所追求的。

例如：社会工作者、文科类教师、职业治疗师等。

有艺术感或有美感的工作对你较有吸引力，你可以运用你的才能创造出独特的作品，同时把自己的观点和想象力融入其中，并且可以独立完成。

例如：作家、媒体策划、室内/商品设计师、编辑/影片制作等。

你对事情较有使命感，尽职尽责，因此愿意解决个体或社会问题，这类工作也是你需要考虑的。

例如：人力资源人员、营销人员、策划人员、口译/笔译人员、项目经理。

在商业领域里，与人打交道解决以人为本的问题，营造有效的工作环境也是你所喜欢的。而从事营销方面的工作你可以发挥创造性解决问题的能力记住：商界只有某些领域才能使你独特的天赋才能得以施展。

例如：企业组织发展顾问、企业培训人员、职业顾问、技术顾问等。填写独特的才储性格能力档案〉〉 自我分析

在不同企业文化中，即使同样的职业，也会有大相径庭的工作内容。除了工作名称之外，我们更应该深入关注工作的具体内容，及相应的企业文化。

当今时代，经济飞速发展，新型工作不断涌现，上面罗列的职业肯定不是所有适合你工作的综合，但却能向你展示此前你很少考虑的工作可能性！你需要发掘这些不同工作种类背后的东西—与你性格相匹配的部分。

[个人发展建议] 现在你对自己的人格类型已经有了一个比较清楚的了解，但这还不够。“如何通过这些信息使你在这份工作上取得更大的成功”这是关健所在。

运用你的能力非常容易，你成功的秘决在于：

注意事情的细节和现实情况

开放、灵活一点

理智、客观的看待周围的人和事

个人发展建议是我们咨询师多年测评职业咨询和职业生涯规划的心得体会和经验总结，我们意识到以下的建议中有很多是难以完全照办的，但只要你花时间认真思考，一定会对你有极大的帮助和改变：

发展建议：

培养坚决果断的风格，以便更有实效的促进事情的正面转化

学会自我鼓励和激励

和他人一起检讨自己，更客观对待自己的不足和进步

需要放松，对于目前情况下能够完成的事情，应当报有更开放的态度

目前不要考虑在压力大的环境中工作在

适合的时候，主动承担一些工作对你的发展更有利

尽量思考成熟后再采取行动，碰到困难时，你需要坚持

三、工作环境分析报告

你对组织的社会性要求分析： 组织的社会性： 这是什么含义？

一些人天生果断、活跃、他们喜欢大集体生活，经常是社交圈中的中心人物。在工作安排方面喜欢尽快完成。另一些人则完全不同，他们较为保守，不愿与人过多交往，通常只有几个亲密的朋友。很少超前，也不愿意和有野心的交往。同样的，有些企业的企业文化更倾向于积极进取，快速高效的完成工作，对事情结果的关注大于对人的关注。开会和交流不被认为是和工作相抵触的事情，在很大程度上他们本身就是工作。

另一些企业较为保守和独立。工作往往是关起门来完成的，活泼和有野心的行为不被这种企业的文化接受。社会和商业的关系网被认为是需要避免的杂事，而不是必要和增加工作趣味的一部分。

组织的社会性：如何判断？

这个组织是否喜欢用各种方式吸引有野心的人

办公室的设计是否允许职工有一定的私人空间

在这种文化中，成功在多大程度上取决于人际关系网

单独工作和与人合作的比率

在这种文化中事事去“压”在成功中占多大比重

在这种文化中有多少愉悦的氛围

对比花在分析和思考的时间与花在讨论与说服的时间

成功在多大程度上取决于职业的培训和专业

你对组织的社会性要求不高

这表明你较为保守，喜欢在工作中拥有个人的空间。你喜欢这样的企业，他们尊重和强调个人的素质，并且奖励个人取得的成就，而不是只去建立社会关系网。你不愿把自己看作一个有野心的人，所以也不会喜欢那些鼓励员工有野心的企业。

你对组织的结构和细节关注度分析：

组织的结构和细节关注度：这是什么含义?

一些人工作风格为非常有秩序的谨慎的作风、系统地进行计划、关注细节。另一些人则工作风格随意，不喜欢计划、系统，也不太关注工作的最终质量。

类似的，一些组织/公司注重员工有严谨系统的工作作风，并关注工作细节。这种文化体现在成熟的工作程序、系统和工作计划。公司注重为最大化完善工作所做出的努力，而非“80-20”规则。多种行业里都拥有这种企业文化，更为突出的实在科学领域和工程工作中，或一些领域的管理阶层（例如：工厂的库存管理中“just in time”原则，机场运输等）。

另一些公司则不太关注细枝末节，也不太强调部门分工和按程序办事。他们更愿意追随感觉和人们之间的相互说服或影响，而不去力求追求完美。这种企业文化要求快速的反应，尽管所获信息可能还很有限（例如，贸易）。强调创新，（例如，广告公司）。

组织及对细节的关注度：如何判断？

在这种文化中你是否经常不得不去“粉饰”你的工作，以便恰如其分

“恰如其分”在这种文化中是否重要

有多少工作是在紧张的难以预料的工作期限下完成的

在多大程度上你能自主的制定适合自己的工作时间表和工作速度

是否经常需要在很短的时间里作决定和行动

企业是否提前计划和准备好应付各种不同的商业状况

工作环境是否整洁有序

你对组织及对细节的关注度要求非常高

这表明你非常喜欢有序、组织性、纪律性强的企业文化。这种企业是以取得成绩为驱动力的“getting it right”。在这种高标准、严要求的文化中你会更快乐或者说更容易成功。这种企业往往不断的采用最好的做法，以便它的产品行服务的质量与众不同。你会成为一个行业领先企业中的一员而骄傲。

[对组织的开放性和想象力]

含义：有些人天生富于想象力和好奇心，他们总是乐于接受新的观念和新的方法。另一些人则更为实际和朴实。同样的，有些企业的文化崇尚尝试各种新方法新方式。这种文化认为创新来源于错误的不断积累。这类人敢于冒险，但往往没有一个清晰的计划去完成他们的目标。另一些企业宁愿花费更多的时间事先去理解和花费时间考验，不犯错误是他们的第一目标。把事情做好并且在基础领域能够展现你的能力是通往成功的关键。这些企业的文化特征是稳定和一成不变。

对组织的开放性和想象力：如何判断？

新想法和创造力是否在企业中受到重视和奖励 对于那些已经成功的事情在这个企业里是否还是不断的持续正常的发展

工作中是否有很多的变化

企业通常如何看待和平衡尝试新鲜事务中的得失和成败

企业是否愿意接受不循规蹈矩和具有创造力的职员

不论职工在企业中的位置如何，他们是否都愿意说出他们的想法

你对组织的开放性和想象力要求非常高。

这表明你适合非常开放、创新的企业文化。你非常喜欢挑战、变化，愿意接受新观点，创新会让你觉得兴奋。你非常喜欢不断尝试新的方法，崇尚与众不同。你喜欢从事有很大风险性的事情。那些鼓励或奖励创新和新思想的企业文化，那些非传统的工作适合你。

你对组织的合作性和和谐性要求分析：

对组织的合作性和和谐性： 这是什么意思？

一些人喜欢没有个人冲突和竞争的企业环境。在这种环境里友好、诚信、互相帮助是最基本的。这些个体通常有非常强烈的利他主义，他们认为他们的产品和服务社会价值更为重要。另一些人，喜欢竞争并把它看作一种美德，认为竞争是人的天性。

同样的，一些企业文化强调合作、关心他人、并且认为人性本善。这些企业往往通过要求大家一致的手段避免内部的冲突和竞争。另一些企业崇尚竞争精神，并且鼓励有利于企业发展的意见。他们鼓励你用怀疑和审视的眼光评论企业所做出的决定。在这种企业生存的人一般能够允许和接受人与人之间的不同意见。

对组织的合作性和和谐性：如何判断？

员工在这种企业文化里彼此了解的程度如何

优胜劣汰在这种企业文化里是否被崇尚

当你在路上遇到同事时大家是否都非常友好的打招呼，你是否感到温暖

大家看起来是真正的关心对方吗

内部竞争机制在多大程度上影响员工的成功与失败

你对组织的合作性和和谐性要求非常高