生活托管者（精选三篇）
生活托管者 篇1
芬兰一项研究结果显示, 生活态度积极者比消极者的寿命长10年, 其收入也平均高30%左右。
芬兰医学会的研究人员就人们思维方式和生活态度对身心健康的影响进行了大量研究后发现, 生活态度积极者不仅对生活的满意度程更高、工作更顺利, 且抗压能力也更强。消极者中约有45%的人经常或持续遭受与工作相关的压力, 而同样情况在积极者中仅占15%。同时, 该项研究还显示, 积极或消极的生活态度与学校文凭的高低关系不大, 收入高低对生活满意程度和幸福感的影响甚微。研究人员认为, 积极的生活态度与经常运动、健康的饮食习惯及远离烟酒和毒品等密切相关, 同时也与满意的夫妻关系和社会关系有关:生活态度越积极, 对未来越充满信心, 生活越幸福。
券商托管者出力能否讨好？ 篇2
四家国有资产管理公司中除长城资产管理公司外，都随着问题券商的暴露而登上了中国资本市场的舞台。
2004年9月3日起，中国证监会委托华融资产管理公司对德隆旗下的德恒证券、恒信证券和中富证券三家公司托管经营。
2004年9月3日起，中国证监会委托信达资产管理公司对汉唐证券公司托管经营。
2004年10月18日起，中国证监会委托东方资产管理公司对闽发证券公司托管经营。
2004年10月22日起，中国证监会委托信达资产管理公司对辽宁省证券公司托管经营。
有传言说，长城资产管理公司也将被中国证监会委托托管一家问题券商。
针对此次问题券商集中托管，资产管理公司几乎全线上阵，东方资产管理公司和信达资产管理公司内部人士肯定，政府如此安排意在使资产管理公司借机转型。
但这些问题券商的窟窿到底有多大？对资产管理公司而言仍是个未知数，资产管理公司能否借此行政安排如愿“变身”，仍是一个问号。
政府平衡术
信达资产管理公司托管组的一位工作人员称，此次之所以安排资产管理公司而非证券公司托管问题券商，是中国证监会和人民银行看中了资产管理公司处置不良资产的经验和专业能力。
而一些证券公司认为，目前许多券商已经自身难保，这是资产管理公司出面的直接原因。如果把问题券商交给仍在体制缺陷和道德缺陷中挣扎的其他同业，无异于把问题券商推向了另一个火坑。
但也有业内人士并不赞同此安排。
第一创业证券的一位经理认为，如果这些问题券商在公开市场上进行拍卖和竞售，一定会有其他券商参加竞买，关键是价格是否合理。
托管权落到央行管辖的资产管理公司，而非证监会下辖机构，令业内人士不由产生“谁出钱，谁有发言权”的猜测——即央行有可能再次对包括证券公司在内的问题金融机构施以援手。
此前，为化解金融风险，维护金融稳定，央行发放再贷款80亿元向南方证券施以援手。近日，有媒体报道，央行已初步同意为被信达托管的辽宁证券40亿左右的资金黑洞“埋单”。
多家券商高层向《经济》杂志记者透露，如果要弥补目前问题券商的窟窿，需要央行2000亿元左右再贷款。
既然央行政策的首要出发点亦是维护金融稳定，因此，在必要的时候，央行为问题券商埋单似乎是情理之中的事。
因此，就出现了由央行安排托管机构的一幕，四大国有商业银行相对应的资产管理公司也自然成为首选。但既然是行政安排，不可避免地要带出行政安排中一碗水端平的问题。
继华融托管德隆后，信达和东方相继被安排托管两家和一家问题券商，唯独没有看见长城公司被安排托管。
中国银监会公布的统计数据显示：2004年第一季度末和第二季度末，华融资产管理公司和信达资产管理公司的阶段处置进度都在40%以上，其中，华融第二季度末的阶段处置进度为48.72%，高于信达的42.67%。但信达在两个季度的资产回收率和现金回收率明显高于华融，并位居四大资产管理公司之首。
长城资产管理公司的阶段处置进度虽然高达50%，位居第一，但其资产回收率仅为15%，现金回收率仅为10%，和其他资产管理公司相差甚远。原因恐怕就在这里。
长城公司一工作人员告诉《经济》杂志，目前长城公司正在加快处置进度，以完成财政部的计划，即在2006年前处理完政策性剥离的不良资产。至于托管问题券商的业务，“各个公司都有不同的运作模式”。
随着大市的持续一蹶不振，跻身问题券商的机构越来越多，华融现在管着德隆一大摊子，信达已经托管了两家问题券商，各家资产管理公司的精力和能力是有限的，如果超出承受能力，那么行政安排的强加性难以避免。从这点看，券商托管下一步将如何走好，如何确保托管的积极性，就难以看好。
讨价还价的游戏
虽然是行政委托，但并非无利可图。
以华融托管德隆为例。2004年8月26日，华融公司与德隆方面签订了《资产托管协议》，华融全权行使德隆系四家上市公司实际控制人——德隆国际、新疆德隆及屯河集团截至8月31日的全部资产的管理和处置权利。包括上市公司在内的实业公司股权、证券公司在内的金融机构股权以及有权处分的其他资产，全部交由中国华融资产管理公司托管。根据托管协议，华融将按照托管资产处置回收现金额和抵债金额或债务减免金额的1％收取报酬。
如果说，问题券商是刀俎上的“鱼肉”，1%就是分配给资产管理公司的餐券，这种方式让双方都有些不太爽。
在汉唐被托管后，当记者来到它的一家营业部时发现，散户大厅和后台都运营正常，也未见汉唐被信达托管的任何通知或者公告，就象什么事情也没发生一样。
营业部一位管理人员告诉《经济》杂志记者，在他判断，汉唐一定会被信达收购。但公司的员工并不担心出路。因为汉唐的人员就是从湛江证券接收过来的，所以有过一次被“和平”收购的经历后，大家的心情反而平静了。“即使打扫卫生的大姐都不担心自己以后的工作”该管理人员如是说。
营业部给信达派来的托管组的管理人员安排了一个较大的办公室，但因为被托管和将来可能被收购的关系，汉唐营业部的工作人员和信达托管组的人员有一种不协调的疏离。
“我们当然不愿意被收购，现在的问题又不是我们造成的。”因此双方除了必要的业务接触外，并没有其他更多的接触。
目前汉唐托管组正在加紧制定重组方案。一位工作人员介绍，如果重组汉唐，从专业的角度来讲有三种方式。
一是由信达的控股子公司宏源证券接收汉唐证券的资产，汉唐因此注销。信达通过做大做强宏源证券向市场化金融公司转型。目前信达持有宏源证券37.275%的股权，是宏源证券的第一大股东。
宏源证券7月30日公告称：广东中创科技设备租赁公司将所持有的宏源证券法人股1397.55万股转让给信达资产。增持股份后，信达将持有宏源证券40.07%的股权。但该增持股份已触发要约收购，目前还在等待证监会的批复。
二是政府通过向汉唐注资，吸收汉唐的股权，将汉唐现有股东的股权重新计算，而汉唐保留。
三是引进战略投资者。一方面是寻找境外的战略投资者进行投资，另一方面是可将汉唐的债权人的债权转为股权。
虽然信达资产管理公司总裁朱登山多次向《经济》杂志记者强调：托管不等于重组，能不能重组要看最后公司的资产情况，要看政府是否愿意出钱，要看能不能引进战略投资者。但他也承认，如果能重组成功，对信达当然是一件好事。信达也不愿在付出这么多的人力、财力后没有收获。
据了解，目前汉唐每个营业部有三个托管人员，而汉唐在全国有二十三个营业部，再加上从信达相应部门调到汉唐在深圳总部各部门的工作人员，仅托管汉唐证券，信达就派出一百多人。
政府给资产管理公司提出重组方案的期限是六个月，但朱登山承认六个月的时间非常紧张，他希望信达在这方面能走得快一点。
当年国泰证券（与君安证券合并前）托管中创公司就经历了当事人都没有想到的漫漫长路。1997年开始托管，2004年7月19日，经中国人民银行确认的原中创公司清偿方案才正式公布。最初，政府有一些口头的承诺，但六七年当中，清算工作组的组长都换了三任，清算工作组证券组的负责人也换了三任。
“人都换了好几拨，去找谁啊？”一位当事人回忆说，“但这是政府交给我们的任务，我们始终在认认真真地做好这项工作。”不知这一幕是否还会在今天的券商托管中重新上演？
生活托管者 篇3
假手是一种特殊的商品,它的主要功能是弥补缺损的肢体。据统计,90%以上的截肢者认为假手首先应具有装饰性,外观要能以假乱真,然后才是功能性。除了针对工作特点设计的工具手外,日常生活用电动假手设计应该考虑外观、功能和仿生控制三个主要方面。
1 外观仿生
外观仿生:一个是表面手套的大小、颜色、质地尽量与人手相同:另外一个就是内骨架的结构。目前,由于材料和工艺的进步,使得手套越来越逼真。对于电动假手来说,手套的大小等尺寸参数由内骨架—电动假手的本体来决定。
图1是目前应用最为广泛的单自由度假手[1],这种假手只有张合一个自动度、一个活动关节,其运动功能单一,其外观仿生设计主要考虑:
(1)由电机、减速器和执行机构构成的关节结构要尽快紧凑,并参照人手掌的参数设计,尺寸不要太大,手套要能方便安装,且手掌不能太臃肿;
(2)手指没有活动关节,因此可以直接参照人手指的位置和长度进行设计,为了保证对物体能够可靠的抓握,假手外观一般设计成如图1所示的静息位,戴上手套后,拇指和其它手指保持自然屈曲。
图2是典型的多指多自由度假手[2],这种假手比较强调的是自由度和活动关节的数据尽量要接近人手,其外观仿生的总体目标与单自由度是一致的,就是戴上要像人手,其外观仿生设计需要考虑:
(1)手指和自由度的位置应符合人手相应的结构。如图2左侧样机的拇指与食指所构成的平面与手掌平面垂直,这样设计有利于对物体的捏取和抓握,但从外观仿生的角度来看,这两个平面不应该垂直,因此右图样机将拇指的位置改成近似于人手静息的位置;
(2)手指和手掌的外形尺寸应符合人手相应部位的大小。如图2所示,由于手指关节可以活动,其关节的角度可以根据需要进行调整,因此不像图1单自由度假手那样设计成自然屈曲的静息位。由于左图样机与无名指长度基本一致,右图样机将小指的3个指节改成2个指节,使得几个手指的长度与人手相应的手指长度近似。
2 功能仿生
功能仿生又分为动力学和运动学功能,动力学强调的是假手输出的力矩,运动学强调的是假手抓取或者捏取物体的运动。
2.1 动力学仿生
对于单自由度假手来说,只有一个活动关节,只有张合一个运动功能,因此设计时涉及到的运动学问题比较少,重点需要考虑与输入力矩有关的动力学问题。对于图1所示的单自由度电动假手来说,手指上没有活动关节,通过控制电机的正反转实现对物体的抓握。国家标准规定手指开合空载平均速度不小于80mm/s、指端捏力不小于29.4N和指端自锁阻力不小于58.8N。
由于质量、体积和电池容量的限制,电动假手多采用1~3W之间的6V直流伺服电机进行驱动。如果采用电机通过常规减速器驱动手指连杆,由于电机的功率很小,若减速器以满足手指运动速度进行设计时,则手指的捏紧力只有几N,若增大减速比使捏紧力满足要求,则速度又太慢,这是单自由度电动假手功能仿生设计的难点。
为了解决速度和力这对矛盾,人们发明了假手自增力机构。自增力机构是模仿肌肉等张和等长两种收缩方式的功能仿生机构,在假手触到物体前转速快、力矩小,相当于以关节屈曲运动为主的等张收缩模式;当假手接触到物体后则能自动切换到力矩大、转速低,相当于力矩控制为主的等长收缩模式运动。常见自增力机构的原理是设计一种有两个速比的减速器,空载时用小减速比保证假手具有较高的转速,当有负载时,由一个自动切换机构自动切换到大减速比,增加输出力矩,使得假手有足够的力抓住物体。也就是说,当手指接触到物体时,自动由大速比换成小速比的减速器。自动切换机构主要有超越离合器式和双螺旋机构式,具体结构和工作原理参见文献[3]。
2.2 运动学仿生
目前多指多自由度假手更注重的是假手运动的灵活性,而对手指输出力矩关注的较少,还没见到采用自增力机构的多指多自由度假手。
作为多指多自由度假手运动执行机构的手指主要分为两种机构:一种是耦合机构,即每个手指上不同指节转角之间有固定的关系,如i-Limb采用的就是这种方式,它每个手指有两个活动关节,根部的关节由电机驱动,另一个活动关节随着根关节的转动而转动,其耦合关系是根据人手抓握物体时这两个关节的角度运动关节设计的;另外一种是欠驱动机构。图3是图2假手所采用四杆欠驱动机构,当第一指节没有触到物体时,如图3(a)所示,手指整体转动,中间和末端关节不屈曲;当第一指节触到物体时,如图3(b)所示,四杆机构发生变形导致中间关节如图3(c)和图3(d)所示转动;中间和末端关节之间具有固定的运动关节,末端关节属于耦合关节,如图3(c)和图3(d)所示,当中间关节屈曲时,末端关节按照与中间关节固定的角度关系进行转动。
采用欠驱动关节的优点是驱动电机少、运动模式多、自适应能力强,欠驱动的是一种属于功能和复杂程度折中的设计方案。
3 控制仿生
电动假手的控制主要有开关、肌电和类肌电三种控制方式。开关控制是利用触压或牵来开关来控制假手运动,这种控制方法简单可靠,但是需要由身体运动来操控,仿生性较差。肌电控制是利用从人体残端表面检测到的肌肉电信号来控制假手运动。肌电控制的原理是在肌肉收缩的同时会产生一个生物电信号,利用电极可以检测到经过软组织和皮肤传导到皮表的信号,将这个信号进行放大滤波等处理就可以用来控制假肢[4]。肌电假肢因采用人体与运动有关的生物电信号控制,动作自然,仿生性能好。类肌电控制是利用类似肌电信号的与人手运动有关的生物电信号控制的假肢。
典型单自由度肌电控制假手从前臂残端屈肌和伸肌表面提取肌电信号,一路经过放大滤波等处理后控制手指“合”,另一路控制手指“张”。如果采用肌电控制多自由假手,则需要采用模式识别技术来对肌电信号进行处理。对于多自由度假手也可以用肌电控制常用的动作,用开关控制不常用的特殊动作,以降低肌电模式识别技术的难度。
对于残肢非常短,不能在其表面提取肌电信号的患者,美国芝加哥康复中心和西北大学发明了一种类肌电控制方法[4]:利用显微外科手术把肩部控制手运动的神经移植到胸肌上,然后在胸肌表面提取生物电信号用来控制假手。此外,目前有很多研究小组正在探索如何利用脑电信号直接控制假手的方法,脑电等非肌电信号的生物电信号控制方法都可以归为类肌电控制。
此外,国内外有很多研究小组正在进行脑电控制假手方面的研究,由于脑电信号是一种主要成分集中在10Hz左右的生物电信号,因此利用自发脑电来控制假手,时间滞后太多,达不到假手对实时性的需要。如果利用诱发脑电控制假手会提供实时性,但是目前的诱发刺激器还不适于截肢者在实际生活中用于假肢的控制。
4 总结
随着机械电子、信息、能源技术的进步,机器人灵巧手无论在外观上,还是体积与重量上,都越来越接近人手,因此进入本世纪以来,多指多自由度假手不断涌现。除了已经推广应用的i-Limb假手外,日本、意大利和瑞典的多指多自由度假手样机已经进入了临床实验阶段,哈尔滨工业大学除了图2所示采用四杆欠驱动机构由3个电机驱动的假手样机外,最近又推出了腱驱动和连杆耦合两种方式的5个手指独立驱动的假手样机。多指多自由度假手会随着技术的日渐成熟,其研究重心也可能从运动学仿生向动力学仿生方面倾斜,而且配套的高容量电池、大力矩低噪声微电机等技术也会得到进一步的发展。
可以预见,随着人们生活水平的提高,对假手仿生性能的要求也会提高,在外观、功能和控制上越来越近似人手的假手也会越来越多。但是多指多自由度假手的推广应用不会使单自由度假手逐渐消失,正像电动假手的推广应用只是压缩了美容假手市场空间一样。截肢者会根据自身生理、心理、经济等方面的条件,以及对外观、功能和控制方面的需要来选择适合自己的假手。
参考文献
[1]奥托博克.7号肌电手[EB/OL].(2009-11-12)[2010-05-01]http://www.ottobock.com.cn/cps/rde/xchg/ob_cn_zh/hs.xsl/3654.html
[2]赵大威,姜力,黄海,等.多自由度仿人型假手设计[J].哈尔滨工业大学学报,2008,40(7):1068-1070.
[3]李平林,杨晓延,黄靖远,等.一种肌电控制假手的新型自适应增力机构[J].中国生物医学工程学报,1996,15(2):159-163.