无人机协议书范本（通用11篇）
篇1：无人机协议书范本
技 术 服 务协 议 书
甲方： 公司地址： 负 责 人： 联系电话：
乙方： 身份证号： 联系地址： 联系电话：
甲乙双方经平等协商，共同决定建立临时教员教学。根据《民法通则》和其他相关法律、法规，自愿签订本协议，共同遵守协议所列条款。
一、协议期限和岗位
1、本协议期限自年月日至年月日，期限为个月,学员共人。
2、根据甲方培训需要，乙方同意至甲方任教，进行AOPA教学考证工作，具体工作如下：
（1）对甲方多旋翼无人机的培训、训练、考核工作进行指导检查。（2）在甲方进行的多旋翼无人机驾驶员、机长培训考试过程中，针
篇2：无人机协议书范本
甲方：
乙方：
一、甲乙双方于天宇健身会所装修升级改造中产生合作关系，双方在此互相确认，至甲乙双方自友好合作以来，截止 年 月 日，甲方在此确认尚欠乙方装修总工程款￥ 元（大写：），具体欠款明细见附录表，双方对以上所述事实均予以确认，并无异议，现关于该工程欠款的清偿问题双方达成如下协议：
双方约定：乙方同意甲方于 年 月 日前一次性偿还人民币 元整（￥ 元）。剩余部分总计人民币 元整（￥ 元）以分期形式偿还，分期形式如下：分期时间自 年 月起，总计时长 个月，每月偿还人民币 元整（￥ 元），甲方于每月 日之前汇入乙方指定账户。账户信息：
收款人：杨四兵
账号：***4319
农行
二、甲乙双方达成协议后，甲方逾期支付的，从逾期之日起，甲方每日应按逾期工程总欠款的 向乙方支付滞纳金。若甲方未按照本协议第一条的约定付款，乙方将保留向甲方追究全部欠款，即 元（大写）本金及利息的法律责任。
三、协议履行期间如有纠纷，双方应友好协商解决，协商不成，任何一方可向有管辖权的人民法院提起诉讼。
四、本协议一式两份，双方各执一份；本协议自双方签字后生效。传真件有效。
甲方：（盖章）乙方（盖章）： 授权代表：授权代表：
篇3：无人机协议书范本
关键词：高速运动,无人机,Ad Hoc,信道接入,NS2
0 引言
国内无人机研究发展已有30多年历史,考虑到无人机的网络通信环境,无法采用固有的基础网络通信设备,需要建立一套快速展开、高效稳定、多点覆盖、协同工作的高速运动条件下的无线通信网络,在这样的应用背景下,Ad Hoc网络通信系统就成为了理想的选择。
建立稳定、高效、符合特定条件下通信需求的Ad Hoc网络通信系统,关键在于拟定一套完整、有效的通信协议栈,并证明其在特定通信条件下最优化,而在Ad Hoc网络协议栈的建设过程中,最重要的就是信道接入协议的性能。
从高速运动条件下的空中Ad Hoc网络出发,对Ad Hoc网络信道接入协议进行研究,提出一种新型的Ad Hoc网络信道接入协议,并通过NS2模拟实际使用环境,从而对高速运动条件下Ad Hoc网络信道接入协议性能进行分析,得出应用性结论。
1 移动Ad Hoc网络原理
Ad Hoc网络是一种特殊的对等式网络,使用无线通信技术,若干个带有收发信机的节点构成的一个无中心、多跳的、自组织的网络,采用分布式控制,网中的节点同时具有主机和路由器的功能,可以不依赖预先存在的网络基础设施而快速展开,自适应组网,各节点可在不进行通知的情况下自由进入网络和脱离网络且不会导致整个网络陷入瘫痪。
Ad hoc网络的节点结构不仅具有移动终端的功能,还要完成路由器的功能。因此,网络节点通常包括主机、路由器和电台3部分。Ad hoc 网络一般有平面结构和分级结构2种。在平面结构中,所有节点的地位平等,所以又可以称为对等式结构。分级结构中,网络被划分为簇,每个簇由1个簇头和多个簇成员组成,这些簇头形成了高一级的网络。在高一级网络中,又可以分簇,再次形成更高一级的网络,至最高级。
在移动Ad Hoc网络中,各个无线节点都可以自由移动,与其他Ad Hoc通信网络的区别之处在于:网络拓扑变化迅速、受网络规模大小和节点移动影响;移动Ad Hoc网络范围跨距大而且含有数十个到几百个网络节点;移动Ad Hoc网络节点安放在其移动模式相异的各个平台上;在移动Ad Hoc网络内部可能有极大的变化;节点运动速度(从静止节点到高速飞行器)、运动方向、加减速以及路线限制。尽管存在这种变动性,业界还是期望用移动Ad Hoc网络提供多种传输类型,包括从纯数据传输、纯话音传输到话音和数据的综合传输,话音和图像的综合传输,话音和数据图像的综合传输,甚至很可能是带有某种限制的综合视频传输。
2 信道接入技术
信道接入处于Ad Hoc网络协议栈的底层,是协议栈的基础,用来控制节点在合适的时机接入无线信道,是数据信息在信道上发送和接收的直接控制者,其好坏直接关系着信道的利用效率和整个网络的性能,对Ad Hoc网络通信起着决定性作用。信道接入技术能否有效地使用无线信道的有限带宽,对Ad Hoc网络的性能至关重要。
Ad Hoc网络的无线信道不同于普通网络的共享广播信道、点对点无线信道和蜂窝移动通信网络中由基站控制的无线信道,它是一种多跳共享的多点信道,即一个节点发送信息时,邻居节点(也只有邻居节点)可以收到。这一特征一方面提高了信道的空间复用度,另一方面使得信息冲突与节点所处的地理位置有关,这些问题都需要通过专门设计的信道接入技术才能解决。
由于移动Ad Hoc网络没有预先确定的基站来协调信道访问,因此许多集中式媒介访问控制设计思想在移动Ad Hoc网络中都是无效的。Ad Hoc通信系统的信道接入协议根据信道访问策略不同可以分为下列竞争协议和分配协议2种:
① 竞争协议。使用直接竞争来决定信道访问权,并且通过随机重传来解决碰撞问题,这种协议方式相对比较简单,在低传输载荷条件下性能较好,但随着传输载荷的增大,往往使协议性能下降、碰撞次数增多;
② 分配协议。使用同步通信模式,采用某种传输时间安排算法将时隙映射为节点。这种映射导致一个发送时间安排决定了一个节点在其特定的时隙(可以是1个,也可以是多个)内允许访问信道。大多数分配协议需要建立无碰撞的发送时间安排,安排的发送时间长度(按照时隙个数计算)是建立协议性能的基础。时隙可以静态分配,也可以动态分配,从而分别得到固定长度的传输时间安排、可变长度的传输时间安排。
近年来,学术界提出了各种类型的Ad Hoc网络信道接入控制协议,但到现在为止,还没有找到一个能够适用于任何网络环境的信道接入控制协议。造成这种现象的原因一是由于Ad Hoc网络应用环境的复杂性和多变性,二是由于协议的评价指标本身就是相互矛盾的,例如一个协议的开销和协议收敛速度2个指标就属一对矛盾,只能根据需求,在2个指标间取折中而无法取得同时最优。因此,一个好的信道接入控制协议,要根据协议所应用的环境,符合环境特点,具体问题具体分析。
3 一种新型MAC协议
在无人机宽带网络环境下,各节点运动速度很高,在现有的无线信道接入协议里,并没有一种协议能够完美支持高速运动节点。考虑到无人机网络通信需要动态组网的应用特点,协议设计应满足以下目标:
① 能够在高速运动,拓扑变化迅速条件下仍然保持较高的吞吐量,对速率变化不能太敏感;
② 具有较好的时延特性,媒体接入层层应该能够做到时延可控;
③ 在满足以上条件时,一般情况下也有较佳的性能。
基于以上考虑,设计了一种基于时分多址方式的新型信道接入协议,该协议的设计要充分考虑系统最重要的限制条件:时延要求,在现有各类型媒体接入控制(Medium Assignment and Control,MAC)协议中,只有基于时隙的信道接入协议具备时延上限保证的可能性,其他类型信道接入协议从理论上无法确保时延上限值。为确保时延指标,必须采用基于时隙的帧结构,将新设计的信道接入协议命名为高速空基网络接入控制协议(High Speed Airborne,HSA)。
3.1 基本时隙
为了保证时延特性指标和业务同传能力,将信道时隙的组成设计如表1所示。
3.2 发送策略
即便采用时隙策略,但常规的协议帧结构仍然无法满足实时短消息端到端时延的苛刻要求(≤6 ms)。因为若采用轮转或预约的时隙结构,不管是轮转还是预约,某个结点在需发送短消息时,总要等待逻辑上属于该节点的时隙到达后才能够发送数据。最坏情况下,当信息到达时,属于该时隙的时隙刚刚过去,必须等待k个时隙才能够发送数据,设一个消息发送从源点到目的点经过n次转发,则整个时延最小不低于D(每个时隙1 ms):
D=n×k ms。 (1)
式中,若n=3,而k只要等于2就会达6 ms,也就是说,系统必须最多等2个时隙就要获得可发送数据的时隙。这样的需求,常规的协议帧结构无法满足。
结合表1,整个系统帧结构如表2所示。
无人机网络中,控制信息基本上是由主控结点发出,而其他结点响应并返回结果,因此可以设计一个专门为主控结点发送短信息优化的MAC协议。在这个协议里,主控结点专门留有实时短消息快速发送通道,而其他结点仅起到迅速转发的作用,不与主控结点竞争该快速发送通道。其他结点待发的数据(包括主结点待发的非实时短消息,如路由消息等)则在专门留出的微时隙里发送。
考虑到以上因素,系统在设计时,在控制通道中预先留出了控制信息的发送和转发区,而同时给每个结点留出了一个发送其他信息的发送区。由于每个结点轮转享有一次发送机会,该区域被称为“微时隙”。
4 NS2下的性能仿真及分析
NS2是一款开放源代码的网络模拟软件,其开发目的主要是为了研究大规模网络以及当前和未来的网络协议的交互行为,其为模拟研究有线和无线网络上的多层协议和跨层设计提供了强有力的支持。目前NS2可以用于模拟各个不同的通信网络,其优势在于其开源性,可以便捷开发和实现设计者自己的网络协议和层次功能。在对协议进行性能分析时,具体情境设置如下:
· 网络覆盖范围:100 km*100 km;
· 节点覆盖范围:25 km;
· 节点运动情况:31个发送节点(机载设备),1个接收节点(指挥中心);
· 运动方式:运动节点采用随机运动方式,从一个坐标点以最大100 kmph、500 kmph、1 000 kmph(3次仿真)随机速度运动到一个随机坐标点后,然后向另一个随机坐标重复以上运动方式;
· 应用层:采用固定比特率(Cantus Bit Rate,CBR)流量产生器模拟多媒体数据;
· 传输层:采用用户数据报协议(User Datagram Protocol,UDP);
· 网络层:采用按需矢量距离(Ad hoc On dem and Distance Vector,AODV)路由协议;
· 数据链路层:采用传统时分多址(TDMA)与HSA两种信道接入协议分别进行仿真;
· 物理层:采用直扩方式,带宽2 M;
· 仿真时间:200 s;
· 数据连接情况:发送节点依次与接收节点建立连接,进行CBR数据传输,传输时间均为5 s,数据速率1.0 Mbps。
通过仿真,结果如下:
① 在MAC层采用HSA信道接入协议的条件下,对整个网络的端到端时延特性进行仿真,并获取实验数据统计如图1所示。
移动速度从100～1 000 kmph的变化并未对端到端时延造成很大影响,基本保持在1～3 ms的水平线上,这说明HSA协议下的速度因素不是决定端到端时延的主要因素;
② 在MAC层采用HSA信道接入协议的条件下,对整个网络的吞吐量特性进行仿真,并获取实验数据统计如图2所示。
通过对实验数据的统计分析,无论何种运动速度,UDP吞吐量均稳定在1 M水平,属于正常范围;
③ 在MAC层采用TDMA信道接入协议的条件下,对整个网络的端到端时延特性进行仿真,并获取实验数据统计如图3所示。
TDMA模式的端到端时延基本保持在10 ms以下,但当网络拓扑变化剧烈时,如1 000 kmph的35～45 s,端到端时延陡增到300 ms,且陡增与网络拓扑变化相关,值得关注的是这种陡增比HSA模式下大得多;
④ 在MAC层采用TDMA信道接入协议的条件下,对整个网络的吞吐量特性进行仿真,并获取实验数据统计如图4所示。
无论何种运动速度,UDP吞吐量均无法稳定在1 M以上,由此可见,TDMA在设定的仿真环境下性能并不理想。
5 结束语
通过以上仿真得出如下结论:节点高速运动、拓扑迅速变化条件下,HSA协议仍然保持较高的吞吐量,对速率变化、拓扑变化不敏感;节点高速运动、拓扑迅速变化条件下,TDMA吞吐量下降较大,对速率变化、拓扑变化敏感;端到端时延特性上,HSA基本可控,TDMA部分拓扑条件下不可控;满足特定场景需求的情况下,HSA协议比TDMA协议具有更优性能;任何一种协议都不可能是完美的,采用何种信道接入方案取决于应用环境以及所关心的具体性能参数。
参考文献
[1]ZHU C,CORSON M.A Five Phase Reservation Protocol(FPRP)for Mobile Ad Hoc Networks[C].IEEE INFOCOM’98,San Francisco,CA,1998:322-331.
[2]陈林星,曾曦,曹毅.移动Ad Hoc网络—自组织分组无线网络技术[M].北京:电子工业出版社,2006.
篇4：离婚协议书范本
女方：×××（写明姓名、性别、年龄、民族、籍贯、职业或者工作单位和职务、住址、联系电话等详细情况）
双方经过充分考虑、协商，现就离婚问题达成协议如下（简述双方离婚的原因）：
一、双方在感情上已经完全破裂，没有和好的可能。因此，双方均同意解除婚姻关系（双方是否自愿离婚的意思表示）。
二、明确子女的抚养归属权及抚养费（含生活费、教育费、医疗费等）的负担，并写明给付上述费用的具体时间、方式。在子女探望权方面，包括就非直接抚养一方对子女的探望权作出时间、地点等明确具体的约定。
三、夫妻共同财产的分割（含房产、物业、电器、家具、通讯设备、交通工具、现金存款、有价证券、股权等）。
四、对债权债务的处理（对夫妻关系存续期间共同的债权、债务的享有和承担的具体处理）。
五、损害赔偿金额，如何支付等。
六、经济困难补助方式、数额、期限等等。
七、若一方有隐匿或转移财产行为……
男方：
____年__月__日
女方：
____年__月__日
篇5：无人机协议书范本
股东合作协议书
甲 方：
住 址：
身份证号：
乙 方：
住 址：
身份证号：
丙 方：
地 址：
身份证号：
甲、乙、丙三方因共同投资设立有限责任公司事宜，特在友好协商基础上，根据《中华人民共和国合同法》、《公司
法》等相关法律规定，达成如下协议。
一、拟设立的公司名称、住所、法定代表人、注册资本、经营范围及性质
1、公司名称：有限责任公司
2、住所：
3、法定代表人：
4、注册资本：元
5、经营范围：，具体以工商部门批准经营的项目为准。
6、性质：公司是依照《公司法》等相关法律规定成立的有限责任公司，甲、乙双方各以其注册时认缴的出资额为限对公司承担责任。
二、股东股份分配情况
公司由甲、乙丙三方股东共同投资设立，甲方占公司股份的%；
乙方占公司股份的%；
丙方占公司股份的%；
三、公司管理及职能分工
1、公司不设董事会，设执行董事
和监事，任期三年。
2、甲方为公司的执行董事兼总经理，负责公司的日常运营和管理，具体职责包括：
办理公司设立登记手续；
根据公司运营需要招聘员工；
审批日常事项。
公司日常经营需要的其他职责。
3、乙方担任公司的监事，具体负责:
对甲方的运营管理进行必要的协助；
检查公司财务；
监督甲方执行公司职务的行为；
公司章程规定的其他职责。
参加公示总经理办公会发表工作工作意见和行使表决权
4、丙方担任公司执行副总
贯彻执行总经理办公会议决定
协助总经理对公司生产经营计划的实施和监管
全面执行和管理公司广告业务
参加公示总经理办公会发表工作工作意见和行使表决权
5、重大事项处理
公司不设股东会，遇有如下重大事项，须经甲、乙丙三方达成一致决议后方可进行：
拟由公司为股东、其他企业、个人提供担保的；
决定公司的经营方针和投资计划；
《公司法》第三十八条规定的其他事项。
对于上述重大事项的决策，甲乙丙 三方意见不一致的，在不损害公司利益的原则下，按如下方式处理：。
6、除上述重大事项需要讨论外，甲乙丙三方一致同意，每周进行一次的股东例行会议，对公司上阶段经营情况进行总结，并对公司下阶段的运营进行计划部署。
四、资金、财务管理
1、公司成立前，资金由临时账户统一收支，并由甲乙丙三方共同监管和
使用，一方对另一方资金使用有异议的，另一方须给出合理解释，否则一方有权要求另一方赔偿损失。
2、公司成立后，资金将由开立的公司账户统一收支，财务统一交由甲乙丙三方共同聘任的财务会计人员处理。公司账目应做到日清月结，并及时提供相关报表交甲乙丙三方签字认可备案。
五、盈亏分配
1、利润和亏损，甲、乙、丙三方按照实缴的出资比例分享和承担。
2、公司税后利润，在弥补公司前季度亏损，并提取法定公积金后，方可进行股东分红。股东分红的具体制度为：
分红的时间：每季度第一个月第一日分取上个季度利润。
分红的数额为:上个季度剩余利润的60%，甲乙丙三方按实缴的出资比例分取。
公司的法定公积金累计达到公司注册资本50%以上，可不再提取。
六、转股或退股的约定
1、转股：公司成立起年内，股东不得转让股权。自第年起，经两方股东同意，另一方股东可进行股权转让，此时未转让方对拟转让股权享有优先受让权。
若一方股东将其全部股权转让予另一方导致公司性质变更为一人有限责任公司的，转让方应负责办理相应的变更登记等手续，但若因该股权转让违法导致公司丧失法人资格的，转让方应承担主要责任。
篇6：付款协议书范本
甲方： 乙方：
甲乙双方为了加强内部付款制度的管理，规范并统一付款程序，同时进一步提高甲乙双方的合作质量和合作效率，经过甲乙双方友好协商特制定本付款协议，以供甲乙双方共同遵守：
一、对乙方开票的规定：
甲方在收到乙方提供产品并验收合格后方可通知乙方开具发票，甲方验收合格的产品型号和数量以签收的送货单为正。开票数量仅为甲方验收合格产品的数量(该数量必须经过甲乙双方共同确认)。乙方在每月30号前将发票寄/送到甲方财务部。
二、对甲方付款的规定：
乙方向甲方提供铺底资金付款方式：既第一二三个月的货款押在甲方，到第四个月货款结算后甲方收到乙方发票后的7天内向乙方一次性付清第一个月发票中显示的总金额款项。除人力不可抗力因素以外，甲方不得无故延迟向乙方支付货款。如果确实有特殊情况在接到发票次月月底前无法支付的，必须提前与乙方进行解释沟通，并争得乙方同意，否则乙方可采取控制发货对甲方进行制约.如果乙方由于某些特殊情况要求甲方提前付款，必须提前与甲方及时沟通，甲方可视具体情况给与帮助。
三、对付款方式的规定：
付款方式采取：乙方只接纳现金或汇款，汇票，支票。
五、其他规定：
甲乙双方应信守本协议，如果发生纠纷，当事人应及时友好协商解决，协商不成的，双方同意向起诉方所在地的法院申请仲裁。
六、协议生效：
本协议自甲乙双方签字盖章后生效(传真件有效)。本协议一式两份，双方各持一份为凭。
七、协议有效期：
本协议在甲乙双方正常合作的情况下将长期有效，如任意一方要更改或解除该协议必须提前1个月向对方做出书面更改通知，双方协商修订。甲方： 乙方： 代表: 代表: 盖章 盖章
篇7：承包协议书(范本)
1．第 合同段由K ＋ 至K ＋，长约 km，技术标准 级，路面。有 立交 处；大中桥 座，计长 m；隧道 座，计长 m以及其他构造物工程等。
2．下列文件应视为构成并作为阅读和理解本协议书的组成部分，即：
（1）本合同协议书及附件（含合同谈判中澄清文件）；
（2）中标通知书；
（3）投标书及投标书附录（含承包人在评标期间递交和确认并经业主同意的对有关问题的补充资料和澄清文件等，如果有）；
（4）合同专用条款（含数据表和招标文件补遗书中与此有关的部分，如果有）；
（5）合同通用条款；
（6）技术规范（含招标文件补遗书中与此有关的部分，如果有）；
（7）图纸（含招标文件补遗书中与此有关的部分，如果有）；
（8）标价的工程量清单；
（9）投标书附表；
（10）构成本合同组成部分的其他文件。
3．上述文件将互相补充，若有不明确或不一致之处，以上列次序在先者为准。
4．根据工程量清单所列的预计数量和单价或总额价计算的本合同总价为人民币（大写）元（￥ 元）。
5．由于业主按本协议第6条所述给承包人支付合同价款，承包人在此立约；保证在各方面按合同文件的规定承担本合同工程的实施和完成及其缺陷的修复。
6．作为对本合同工程的实施和完成及其缺陷修复的报酬，业主在此立约；保证按照合同文件规定的时间和方式向承包人支付合同价款。
7．承包人应在监理工程师发出开工令之后，在投标书附录中写明的开工期限内开工。本合同工程工期为 个月，工期从上述开工期的最后一天算起。开工令应在签订合同协议书以后，在投标书附录中写明的开工通知书期限内发出。
8．本协议书在承包人提供履约担保后，由双方法定代表人或其授权的代理人签署与加盖公章后生效。全部工程完工后经交工验收合格，以及缺陷责任期满由业主发给缺陷责任终止证书后失效。
9．本协议正本二份、副本 份，合同双方各执正本一份，副本 份，当正本与副本的内容不一致时，以正本为准。
业 主：（单位全称）（盖章）承 包 人：（单位全称）（盖章）
法 定 代 表 人 法 定 代 表 人
或 或
其授权的代理人：（职务）其授权的代理人：（职务）
（姓名）（姓名）
（签字）（签字）
日 期： 年 月 日
篇8：无人机协议书范本
进入21世纪以来,无人飞行器在军事、民用和科学研究等方面得到了越来越多的应用,其功能越来越复杂,综合化程度越来越高。若采用点对点方式进行信号传输,将大大增加无人飞行器航空电子系统的复杂性,增加成本并降低性能。因此,需要使用数据总线技术,以构成开放式、数字化、多点通信的分布式实时控制网络。
当前,在航空航天领域最常用的总线主要包括ARINC429总线和MIL-STD-1553B总线。然而ARINC429总线传输速率低,数据字定长,且是点对点传输形式,因此不能很好地满足无人飞行器分布式控制的要求;MIL-STD-1553B总线属于指令/响应式总线,由总线控制器对总线上的数据流进行仲裁,数据传输速率高,抗干扰能力强,非常适合应用于集中控制的分布式处理系统,但由于其成本较高,因此也不适合应用于无人飞行器航空电子系统。
作为一种新型串行总线,CAN总线以其独特的设计思想、优良的性能和极高的可靠性,已广泛应用于各种类型交通工具及传感器技术、数据采集系统及工业现场监控等诸多领域。与其他总线相比,CAN总线性价比很高,具有接口芯片厂家众多、协议开放、使用简单等特点,因此,成为无人飞行器航空电子系统总线的不二之选。
2 CAN总线及其特点
2.1 CAN总线简介
CAN总线是一种全数字式现场控制设备互连总线,能有效支持地分布式控制和实时控制的串行通信网络[1,2],可提供最高1Mbit/s的数据传输速率。由于CAN协议废除了传统的站地址编码,只对报文进行编码,因此网络内的节点数理论上不受任何限制;CAN的报文标识码由11位或29位二进制数组成,因此不同节点可同时接收相同数据,适合用于分布式控制系统[1,3]。CAN总线采用多机工作方式,网络上任一节点均可在任意时刻主动发送报文,且无须站地址信息,可实现点对点、点对多点或广播等多种传输方式;采用基于优先级的非破坏性总线仲裁技术,仲裁时间短,效率高;采用短帧结构,传输时间短,实时性好,受干扰概率低,抗干扰能力强;每帧报文均具有循环冗余码(CRC)校验及总线监视、位填充、报文格式检查等多种检错措施,数据出错率极低;可自动判别暂时故障节点和永久性故障节点,具有自动关闭故障节点及出错帧自动重发功能,可靠性高;硬件接口简单,可通过双绞线、同轴电缆或光导纤维进行传输,使用方便且易于维护;采用统一标准和规范,设备间具有较好的互操作性和互换性,系统通用性好。
2.2 CAN总线的优缺点
与MIL-STD-1553B总线相比,由于CAN总线不是指令/响应式总线,不需对总线上的数据流进行仲裁,因此,在总线控制器出错后不会导致总线瘫痪;CAN总线不依赖于任何节点,能够有效地判别出错节点并自动剔除,以保证整个网络稳定运行;CAN检测不出的已损报文的剩余错误概率仅为报文出错率的4.7×10-11,具有较高的可靠性。CAN总线的上述各种特性,使得CAN总线在无人飞行器航空电子系统的应用成为可能。
然而,CAN总线本质上是事件触发系统,采用了基于优先级的多主竞发机制,在保证具有最高优先级的消息能够即时发送出去的同时,较低优先级消息发送延迟时间却无法确定,具有不可预测性,无法满足无人飞行器航空电子系统对消息延迟确定可知的要求;在某节点暂时或永久失效时,其主机会不断发送格式合法的报文,此时,比其优先级低的节点报文将会被暂时或永久堵塞;再者,CAN总线是单条总线,不能满足无人飞行器航空电子系统苛刻的可靠性要求。由于CAN总线只规范了ISO/OSI标准模型中的数据链路层和物理层,使得通过开发CAN的较高层协议以解决上述问题成为可能。
3 CAN总线高层协议CANaerospace
CANaerospace协议是一种专门应用于航空航天领域的基于标准CAN协议之上的应用层协议,其节点与CAN节点在数据链路层及物理层互相兼容,在各种总线速率下能够与CAN2.0A和2.0B一起使用。与标准CAN相比,CANaerospace主要特点如下:
(1)特殊的报文类型和结构
CANaerospace协议定义了7种基本的报文类型(见表1),并为每种报文类型分配了一定的标识符范围以定义其优先级,在特定范围内的标识符分配可以由用户决定。然而CANaerospace协议也为航空航天应用中通用的数据对象和设备定义了建议性的标识符分配标准,并鼓励用户尽量使用该标准,以发挥其互操作性优势[4]。
按照CAN协议的规定,每帧传输8个字节数据,而CANaerospace协议则规定,在8个字节中,有4个用于报文字头,分别为节点标识、数据类型、服务代码及报文代码,每帧最多包含4个字节的有效数据。其数据格式如图1所示。
(2)定时触发的总线调度
CANaerospace协议采用了带有冲突检测和数据包优先级仲裁的载波侦听多点访问的非破坏性总线仲裁技术,两个或两个以上节点同时传送信息时,低优先级节点主动停止数据发送,而高优先级节点数据传送则不受影响。在正常运行中,CANaerospace各节点数据均按照一定周期进行周期性传输(如数据传输频率为80Hz,则定时周期为12.5ms),在特定情况下,也可随时进行非周期性传输(设定优先级,将非周期性数据设置为高优先级)。通过合理分配时间片和优先级,可实现不同类型数据在同一总线上的合理传输[4]。
(3)系统的冗余支持
CANaerospace协议规定,系统采用双冗余的总线设计,两个同类型的冗余设备通过相同通信通道进行通信。系统为两条总线均分配了特定的标识码(该标识码具有唯一性),因此,只允许任一节点在一条总线上传输特定参数。使用29位标识符(扩展帧)时,采用“冗余层偏量”方法,将一个总线参数通过不同标识符(即将一个标识符加上一个偏移量而得到冗余消息标识符)发送出去,达到冗余设计,以防止单条总线失效引起的系统功能失效。其结构模型图如图2所示。
4 CANaerospace的应用
按照无人飞行器总体要求,航空电子系统主要由飞控计算机、无线电测控终端、数字式伺服控制器、传感器组件、发动机控制器及各种任务设备等设备组成,采用分布式总线型拓扑结构,通过总线将这些电子设备连接起来,构成一个分布式计算机系统。各种设备是物理上分开的功能部件,分别由独立的CPU和外围电路组成,设备间通过CAN总线进行连接。
4.1 TMS320F2812的eCAN模块
TMS320F2812是美国TI公司生产的先进的32位定点DSP处理器,其最高主频为150MHz,片上集成了Flash存储器、引导ROM、OTPROM及数学运算表,具有运算精度高、处理能力强、应用灵活、功耗低、温度范围宽等特点;片内集成了一个增强型的CAN总线控制器eCAN及串行接口模块、串行外设模块、多通道缓冲串行口、事件管理器、时钟模块、通用数字量模块、模数转换模块等多种智能模块[5,6],能够满足无人飞行器航空电子系统的应用要求,各节点处理器均选用TMS320F2812。
作为增强型CAN总线控制器,eCAN模块能够完全兼容CAN2.0B总线协议,其最高通信速率可达1Mbit/s,能够为DSP芯片的CPU提供完整的CAN协议。该模块拥有32个报文邮箱,每个邮箱均可独立配置为发送或接收邮箱,用于存储等待发送的CAN报文或接收到的CAN报文;均拥有独立的可编程接收滤波器,用于比较接收到的报文标识符与接收邮箱存放的标识符,以判断接收到的报文是否有效;均可配置成中断模式,在完成报文发送或接收后向CPU发出中断,具有高度的灵活性;此外,eCAN模块还具有定时邮递等功能。
4.2 硬件设计
由于DSP芯片TMS320F2812的eCAN模块只是CAN总线控制器,因此,需要经CAN总线收发器进行驱动,以完成协议控制器与物理总线的接口。SN65HVD251是美国TI公司为其系列DSP专门开发的高速CAN总线收发器,在1Mbit/s的速率下,能够为总线提供差动发送能力,并为CAN协议控制器提供差动接收能力。硬件设计原理框图如图3所示。
由于无人飞行器体积比较小,航空电子系统内部各种电子设备之间相互干扰非常严重,为了增强CAN总线网络上各节点的抗干扰能力,提高通信的可靠性,主要采取了以下几种措施:
(1)将eCAN模块输入输出引脚经过高速光电耦合器HCPL-063A后与收发器连接,实现各节点间的电气隔离。
(2)在总线的两端各接一个120Ω电阻,以提高总线阻抗的匹配能力。
(3)将总线收发器SN65HVD251斜率电阻输入引脚Rs接地,使系统处于高速工作方式。
4.3 软件设计
TMS320F2812的eCAN模块是增强型CAN总线控制器,支持定时及中断两种模式。根据无人飞行器航空电子系统的特点,数据发送采用定时方式,接收采用中断方式,数据传输时,eCAN模块相应控制器传送请求位置位,并按照预定优先级,周期性发送数据;接收到数据后,主动向CPU发出中断请求;在整个过程中,不需要CPU参与数据交换或错误处理,极大地减轻了CPU的负担,提高了工作效率。其工作过程如下:
(1)eCAN模块的配置:①使能eCAN模块的时钟;②设置CANTxA及CANRxA为CAN通信引脚;③初始化位时间配置寄存器CANBCR,配置位时序参数;④初始化接收屏蔽寄存器LAM(0)～LAM(31);⑤初始化主控制器寄存器CANMC;⑥初始化报文控制寄存器MSGCTRL;⑦初始化发送邮箱及接收邮箱。
(2)数据发送:①写数据到邮箱数据区;②置位发送请求CANTRS.1=1,启动报文发送;③等待发送响应标志置位(CANTA.1=1);④等待发送请求位清零(CANTRS.1=0);⑤清除发送响应(CANTA.1=0),准备下次发送。
(3)数据接收:①接收报文挂起寄存器CANRMP接收邮箱对应标志位置位,并产生中断;②CPU响应中断,清除报文挂起寄存器CANPMP相应位;③CPU核对报文丢弃标志位CANRML相应位并读取邮箱RAM。
5 结束语
CANaerospace协议具有较高的可靠性和较强的实时性,为基本CAN在航空航天领域的应用奠定了良好的基础。本文对CAN及CANaerospace在无人飞行器航空电子系统中的应用进行了一定的探索,完成了各节点设计及系统集成,试验结果表明,本系统能够满足总体的实时性设计要求,同时具有较高的可靠性。在今后的工作中,仍需对总线调度及系统冗余设计进行深入研究,对CANaerospace协议自定义部分进行适应性改造,制定适合无人飞行器的协议标准,为CAN及CANaerospace协议在无人飞行器中的广泛应用提供理论和技术支持。
摘要：为了提高无人飞行器航空电子系统的工作效率,提出利用CAN总线进行航空电子系统内部的数据传输;分析了CAN总线的特点,并指出了CAN总线作为无人飞行器航空电子系统总线的优缺点,介绍了CAN总线高层网络协议CANaerospace的报文类型和结构、定时触发的总线调度及对系统的冗余支持等方面优于基本CAN总线协议的各项特点,在此基础上,给出了基于CAN总线和CANaerospace协议的无人飞行器航空电子系统设计实例。实践证明,该设计能够满足无人飞行器数据传输可靠性、实时性等方面的要求。
关键词：CAN总线,CANaerospace协议,航空电子系统,无人飞行器
参考文献
[1]杜尚丰,曹晓钟,徐津.CAN总线测控技术及其应用.北京:电子工业出版社,2007.01
[2]靳红涛,焦宗夏,国汝胜,形敬华.基于CPLD的DSP与CAN控制器的接口设计与实现.2007,28(3):97～100
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[4]熊华钢.CAN总线及其较高层网络协议在航空航天上的可适用性探讨.导弹与般航天运载技术,2004,33(4):47～50
[5]苏奎峰,吕强,耿庆锋,陈圣俭.TMS320F2812原理与开发.北京:电子工业出版社,2006.12
篇9：加盟协议书范本
甲方：
乙方：
甲乙双方本着诚信平等、互惠互利的原则，就乙方加盟溧阳市亚速安防设备有限公司达成如下协议，并共同遵守执行
一·甲方为乙方提供发票，经营许可，营业执照，开设发票收取7%的税金，：
二、甲方绝对保护乙方的区域性经营权，甲方承诺不在乙方的经营县城或乡镇，周边三十公里内再授予专营加盟机构，三·甲方为乙方经营期间内提供一定数量的产品出样，四，甲方为乙方提供货品除样品外，其余货品提供帐期3个月或1.5万，帐期达到3个月未到货款未到1.5万乙方一次性与甲方结清，货款达1.5万帐期未达3个月乙方一次性与甲方结清。
五·所经营的产品，及工程甲方不上门处理，由乙方提供邮费至厂家维修
六·甲方为乙方提供样品，本着售完结账的原则，售完即结账。
七·方向乙方优先提供甲方所经营的任何商品，六、乙方在加盟期内如有重大事项需甲方派人亲临辅导的，应事先预约，辅导期间的费用经双方协商达成一致后方可辅导。
八·乙方所经营监控，及办公产品不得从除甲方以外的渠道购买，如乙方违约甲方有权提前终止合约，并且收回所有样品及提前结清与乙方的所有债务，九·甲方所售与乙方产品，甲方充分保证最低价，如若甲方
出售给第三方价格低于乙方，甲方承诺以差价的5倍赔偿于乙方
十，乙方在经营过程中使用甲方营业执照及公章，财务章等，一律由甲方审核后由甲方盖章，十一，乙方在经营过程中所产生的经营纠纷，债务纠纷甲方概不负责
十二，乙方与甲方签订加盟年限为年，即年
8日至日止。
十三本协议一式两份，甲乙双方各执一份，并有双方法人签字或盖章后生效。
十四、在协议期内如遇其他事宜双方协商解决。
甲方：乙方：
联系电话：联系电话：
地址：地址：
签订日期：年月日
附件营业执照副本复印件
篇10：赔偿协议书范本
一、协议双方
甲方：______________________班级：
乙方：_______________________班级：______________________
根据《中华人民共和国民法通则》、《中华人民共和国合同法》、《中华人民共和国消费者权益保护法》、《最高人民法院<关于审理人身损害赔偿案件适用法律若干问题>的解释》等有关法律、法规、规章和规范性文件的规定，现甲、乙双方在平等、自愿的基础上，本着公平合理的原则，就因此次事故造成的损害达成如下协议：
二、事故事实
三、协议事项
1.甲方向乙方预支付处理此次事故的费用人民币____________元，此笔赔偿款用于医疗的所有项目及费用。
2.乙方在收取甲方损害赔偿金后，在治疗结束后须将所有的医疗费用发票、病历资料、鉴定结论等全部交给甲方，由甲方核实，乙方有义务协助甲方提供相关证件、票据等资料。
3.本协议达成后，如预支付的款项与医疗费用不符，甲方有权追回多余款额，乙方有权进行追偿。
四、违约责任
因本协议的履行发生纠纷的，双方应协商解决，协商不成的，由当地派出所受案审理。
五、协议签署栏
甲方（签章）：___________________乙方（签字）：___________________
篇11：赔偿协议书范本
篇一：赔偿协议范本
赔偿协议书范本
赔偿协议书范本
甲方：，性别，民族，年 月 日出生，职业，现住，身份证号码，联系电话：。乙方：，性别，民族，年 月 日出生，职业，现住，身份证号码，联系电话：。
(如一方为企事业应写明企事业单位名称、地址、法定代表人)年 月 日晚上 点，甲方因******，致使乙方******受伤，后乙方在***医院治疗。现甲、乙双方根据各自的过错程度，经充分协商，自愿达成如下协议：
一、甲方同意一次性支付医疗费及各种人身损害赔偿费用(或具体写明赔偿项目)人民币
元(大写：元整)给乙方。
二、乙方 今后出现其他问题甲方 在承担相应的责任。(或写明不在追究、放弃。)
三、年后，乙方XX不再因此事追究甲方的任何责任。
四、本协议书一式两份，甲、乙双方各执一份，自签字之日起生效。
甲方： 乙方：
见证人：
年 月 日
旅游人身损害赔偿协议书
甲方： **旅行社(具体写明地址、法人、电话)。
乙方： 受伤者(具体写姓名、性别、出生年月日、民族、职业、地址、身份证号、电话)。****年***月***日在****游玩时，不慎将右脚肌健受伤，现就乙方补偿事宜双方达成协
议为下协议：
1、乙方在**(景点当地)医疗费由甲方承担;
2、甲方一次性补偿乙方误工费;如10天×20元=200元整;
3、甲方一次性支付 治疗费(换药费)如100元整
4、本协议得双方签字生效，乙方日后不得以任何理由，再次提出增加或提出任何补偿事
宜，此事一次性终结，双方别无纠葛。
5、本协议得双方签字生效。甲方： 乙方：
见证人： 年 月 日
××工伤死亡赔偿协议书
甲方：
1、李××，王××之子。
2、李××，王××之夫。身份证号码：………。
3、张××，王××之母。
乙方：××有限责任公司 法定代表人：××，职务：××。
丙方：××，身份证号码：………。
甲方李××之妻王××系乙方工人，因工作原因于 年 月 日发生工伤事故，因医治无效于 年 月 日死亡。为妥善解决王**死亡善后事宜，甲、乙、丙三方本着平等协商、互谅互
让的原则，经协商达成协议如下：
一、丧葬事宜： 甲、乙、丙三方共同配合，及时处理死者丧葬事宜。所需丧葬费用由乙
方支付。(全部救治费用已由乙方支付。)
二、赔偿金额： 乙方向甲方之张××支付赔偿金壹万元;向甲方之李××、李××支付 赔偿金******元。除承担上述费用外，甲方不得再向乙方主张任何费用。
三、付款期限： 年 月 日前支付张××全部赔偿金壹万元，支付李××、李××部分赔
偿金伍万元;年 月 日前支付李××、李××剩余全部赔偿金*****元。
四、违约责任：
1、乙方迟延付款的，甲方有权要求乙方一次性支付余款，并有权要求乙方按照银行同期贷款利息的两倍支付利息。
2、因任何一方违约而导致诉讼、仲裁或 篇二：赔偿协议书范本
赔偿协议书
一、协议双方
甲方：_________________________________
乙方：_______________________身份证号：______________________ 根据《中华人民共和国民法通则》、《中华人民共和国合同法》、《中华人民共和国消费者权益保护法》、《最高人民法院<关于审理人身损害赔偿案件适用法律若干问题>的解释》等有关法律、法规、规章和规范性文件的规定，现甲、乙双方在平等、自愿的基础上，本着公平合理的原则，就因此次事故造成的损害达成如下协议：
二、事故事实
乙方参加甲方组织的团号为________________的旅游团队，在2013年
月___日旅游过程中，因__________________________________________________________________造成乙方_________________________________________ _________________________________________________________。
三、协议事项
1.除甲方已向乙方支付或垫付的费用外，现一次性再向乙方支付处理此次事故的费用人民币____________元(大写_______________________元整)，此笔赔偿款包括但不限于：医疗费、护理费及其他财产损失等法律法规规定的所有项目及费用。
2.乙方在收取甲方一次性损害赔偿金时，须将所有的医疗费用发票、病历资料、鉴定结论等全部交给甲方，由甲方向投保保险公司理赔，乙方有义务协助甲方提供相关证件、票据等资料。保险理赔权利和费用归甲方所有。
3.若此事故损害涉及第三方
侵权或违约行为所致，本协议达成后，甲方有权利代表乙方向第三方行使追偿权，乙方有义务协助甲方进行追偿。
四、特别约定
本协议为处理本事故的终结性协议，本协议所涉及的赔偿是一次性终结赔偿，经签章后立即生效；甲方支付乙方费用后，今后乙方不得以任何理由向甲方或其他相关第三方
主张任何权利或向法院提起诉讼，甲方不再负任何赔偿责任。
五、违约责任
因本协议的履行发生纠纷的，双方应协商解决，协商不成的，由甲方所在地人民法院受案审理。
六、协议签署栏
甲方（签章）：
法定代表人或委托代理人：___________________
乙方：___________________（签字并按手印确认）
第三方（签章）：
法定代表人或委托代理人：
本协议见证人（三人以上）：________________________________________（签字并按手印确认）篇三：赔偿协议书范本
赔偿协议书范本
甲方： 代表人： 身份证号： 电话：
乙方： 代表人： 身份证号： 电话：
2014年07月07日中午10时，乙方为甲方运货，在重庆到成都高速路途中不慎翻车，将甲方货物损坏，给甲方造成 人民币的损失，现甲乙双方根据各自的过
失程度经双方充分协商后自愿达成如下协议：
一、乙方自愿赔偿甲方货物损失费 人民币。
二、乙方以给甲方运货的方式抵扣甲方货物损失费，甲方将扣除每次运输费用的40%，直至扣完为止；若到五月底还未扣完，乙方将以现金的方式支付剩余的费
用给甲方。
三、乙方履行赔偿义务后，甲方保证就此事不再以任何形式、任何理由向乙方提
出任何赔偿费用要求。
四、本协议为双方平等自愿协商的结果，是双方真实意思表示，且公平合理。
五、本协议内容甲乙双方已经全文阅读且理解无误，甲乙双方明白违反本协议所
涉及后果，甲乙双方对此协议处理结果表示完全满意。
六、本协议书一式两份，双方各执一份，经双方签字或按手印后生效，双方代表
人应以此为据，全面切实履行本协议，不得再以任何理由纠缠。
甲方代表人签字：
乙方代表人签字：