稳定机构

稳定机构（精选七篇）

稳定机构 篇1

目前, 智能化轮椅的功能在不断更新, 但当今社会公共场所提供的无障碍服务有限, 针对这一问题, 具有静稳定跨步行走功能的轮椅则更具有实用性。跨步机构的步态规划是机构运动控制中非常重要的部分。文章设计了一种等高度跨步的模式, 迈步过程中, 脚部距离地面的高度不变。在步态规划中, 系统的稳定性是系统能够保持正常行走的关键。文章以ZMP作为稳定判据, 论述此等高步态的可行性及稳定性。

1 跨步机构运动步态描述

文章的静稳定跨步即静态步行, 机构能在任意时刻保持平衡稳定[1]。在单腿支撑阶段, 重心保持在脚部的中心位置;在双腿支撑阶段, 重心投影从后脚过度到前脚[2], 行走中的重心投影轨迹 (即期望的ZMP轨迹) 始终保持在图1所示的一条直线上。将跨步机构设计成等高步态迈步, 保持脚部与地面的高度不变, 且脚底始终与地面保持平行。

2 跨步机构等高步态运动稳定性分析

1970年, 机器人学专家Vukobratovic和Stepanenko首先提出了ZMP的概念[3,4]。所谓ZMP稳定性判据, 即在机构行走的过程中, 如果ZMP点始终位于支撑脚与地面接触面所形成的支撑多边形内时, 机构稳定, 否则不稳定。

根据ZMP理论, 为保证机构稳定行走, 需使机构ZMP点的转矩等于0[5], 可得:

式中:

mi:各部分的质量;Xi、Yi、Zi:各部分的质心坐标;各部分质心坐标的二阶导数;

当跨步机构进行静态步行时, 机构的重心即为ZMP点, 有所以得:

上式计算出的ZMP点坐标不在稳定域内时, 说明规划的步态不能实现;当机构稳定运动时, ZMP点坐标一定位于稳定区域内, 所以针对某一步态规划的计算结果就可以作为评价该步态稳定性的标准。

3仿真与讨论

为了验证步态规划的可行性, 在MATLAB中建立跨步机构模型进行仿真。前向平面步态规划在z轴方向的效果如图2所示。通过观察可知, 实际步态轨迹与期望步态轨迹相符, 效果良好, 因此将该步态用于静稳定跨步机构的行走规划是可行的。

进一步验证步态规划的稳定性, 根据机构的机械参数以及步态参数可知:大腿长165 mm, 质量为1.9 kg;小腿腿长165mm, 质量为1.9 kg;脚掌尺寸为275 mm*113 mm和189 mm*70 mm, 质量为2kg;设定髋关节高度为286mm, 步长157mm, 将数值代入公式 (2) , 得到实际前向平面的ZMP轨迹, 如图3所示。

由图可知, 实际ZMP较好地跟踪了期望ZMP, ZMPx轨迹的总体斜率不变, 随着时间的增加, ZMPx方向的数值逐渐增大, ZMPy轨迹始终处于稳定区域内, 满足机构步行稳定性要求, 表明机构的步行稳定性较强, 能实现稳定的静态步行。

摘要：跨步机构要实现稳定行走, 其步态规划是机构运动控制中的重要内容。针对跨步机构行走速度较低的特点, 采用静态步行的方式, 设计一种等高度的步态模式, 以ZMP (零力矩点) 作为稳定判据, 分析等高步态的可行性及稳定性。

关键词：机器人控制,静态跨步,步态规划,ZMP判据

参考文献

[1]杨铭.行动不便人士电动助力车设计研究[D].南京艺术学院, 2012:4-10.

[2]张颖超, 葛壮, 胡凯.仿人机器人的可变ZMP步态规划[J].南京信息工程大学学报, 2011, 3 (5) :471-474.

[3]刘东辉, 杨丽丽, 赵新伟.基于MATLAB的双足仿生电动移动平台设计[J].河北科技大学学报, 2011, 32 (5) :477-481.

[4]Vukobratovic M, Frank A, Juricic D.On the stability of biped locomotion[J].Biomedical Engineering, 1970, 17 (1) :25-36.

稳定机构 篇2

一、大力宣传推介, 稳定联社机构

地方党委和政府的重视和支持是联社机构得以稳定、健全的决定因素。为了使联社能够排上队、挂上号、有个庙, 我们坚持经常向县委、县政府的领导汇报联社的历史沿革、机构性质、职能作用, 以及在新形势下联社为推动县域经济发展、安排劳动就业、维护社会稳定所做出的积极贡献。此外, 我们还及时将全国总社、省联社的有关文件、《中国集体经济》、省联社编发的《联社工作动态》等资料送给县领导, 从而为争取领导的重视和支持提供了有力的舆论支持。通过积极有效的宣传, 引起了县领导对联社机构建设和改革的高度重视, 联社机构不仅被保留了下来, 还在一定程度上得到了新的加强。2000年政府机构改革中, 县联社被核准为财政全额拨款事业单位, 与县工业国有资产公司合署办公。2005年县里组建经济局, 联社与县经济局合署办公, 单列财政全额拨款事业编制11人。县里明确分管工业的副县长分管联社工作, 由经济局局长兼任联社主任。为了真正实现“合署办公”的要求, 充分发挥联社的职能作用, 我们还明确经济局的一名副局长主抓联社工作, 有具体的职能科室和专门的工作人员专司联社工作。县里原来规定, 联社编制随自然减员只出不进。我们又经过努力争取, 保持了编制人数不变, 并且经县编办批准, 还公开招聘工作人员补上了空编, 从而提高了联社工作人员的整体素质, 年龄结构也得到了优化。现在, 联社机关工作人员平均年龄从原来的53岁下降到了40岁, 大专文化以上学历的有9人, 其中有4人具有专业技术职称。我们还千方百计保证联社机关的办公经费, 给每名工作人员都配备了电脑, 实现了办公自动化, 建立了网站, 并与省联社的门户网进行了链接。联社机构的稳定, 为各项工作的顺利开展提供了坚实的组织保障。

二、积极拓展成员, 增强经济实力

2007年下半年, 省联社提出开展拓展成员队伍工作的要求, 并确定了“拓展成员, 延伸手臂, 注重服务, 促进发展”的工作方针。2008年1月, 省经委、省中小企业局、省联社联合下发了《关于在促进民营经济发展中加强联合经济组织队伍建设的若干意见》, 同年5月召开的省联社七届三次理事会议通过了《贯彻落实<关于在促进民营经济发展中加强联合经济组织队伍建设的若干意见>的工作方案》。我们积极响应省联社的号召, 将发展新的成员单位作为重点工作来抓。县经济局局长、联社主任崔维平同志亲自抓、总负责, 并指定专人具体负责。按照“有规模、有业绩、有前景”的标准去发展新成员, 打破轻工行业和集体所有制的界限, 面向城镇企业、中小企业、工业企业, 不拘一格、不拘形式拓展联社成员单位。通过广泛宣传, 重点推动, 现场对接, 吸收了一批实力雄厚、效益较好的民营企业加入到联社队伍中, 增强了经济实力, 扩大了联社在县里的影响。几年来, 共发展新成员10户。截至2010年底, 联社成员企业资产总额达到68079万元, 实现产值262780万元, 销售收入222293万元, 利润6285万元, 实缴税金2731万元, 从业人员1497人。

三、搭建服务平台, 助推工业跃升

服务是联社的根本宗旨和主要职能。近几年来, 我们充分利用联社与县经济局合署办公的行政资源优势, 搭建服务平台, 积极主动为成员企业提供优质高效的服务, 有力地推动了企业的发展, 促进了工业跃升。

1、因企制宜, 稳妥推进集体企业改革改制。

联社原来的成员企业, 大都是成立时间早, 历史包袱沉重的集体企业。这些企业的改革改制工作任务非常艰巨, 稍有不慎都会引发社会矛盾, 带来不稳定因素。在推进联社集体企业改革改制过程中, 我们认真贯彻省经贸委、省财政厅、省手工业合作联社等九部门联合制定的《吉林省城镇集体企业深化改革制度创新促进发展的政策意见》, 严格按照《城镇集体企业条例》的规定召开职工代表大会或职工大会讨论通过改制方案, 不搞暗箱操作, 避免翻烧饼, 使企业改革改制工作顺利推进。

为了推进改革, 保持稳定, 我们设立了企改科专抓此项工作, 积极为推进集体企业改革改制提供服务。在学习法规政策、摸清基本情况、制定应对预案的前提下, 本着“以人为本, 减少振荡”的原则, 积极推进联社集体企业改革改制, 做到成熟一个改革一个, 实行一企一策, 不搞一刀切。通过股份制改造、依法破产、协议出售、竞价拍卖等形式使一些企业平稳过渡到了新的体制平台上。

东丰县电器厂多年来一直小打小闹, 惨淡经营, 职工们的积极性也不高, 混日子思想严重, 只等着卖了厂子分钱。我们了解了这个情况后, 对症下药, 鼓励职工积极参与生产经营管理, 并本着“自愿、公开”的原则, 由职工出资80万元入股, 对企业实行了股份制改革, 使大家成为了企业的主人, 极大地调动了职工的积极性, 现在企业运行态势良好。

对于缺乏改制成本的企业, 联社适时引导, 设计适合的改制模式, 积极协调筹措改制资金。东丰县制浆造纸厂停产十多年, 联社出面洽商, 引导企业走协议出售的路子实行整体改制。2007年5月白山市的一个个体经营户出资360万元购买了该企业, 成立了东丰县宏达纸包装材料有限公司, 并投资1000多万元开工生产, 原企业的职工在转换身份后又被重新聘用100人上岗工作。这些领取置换身份补偿金后, 又重新上岗工作的职工, 纷纷夸联社是娘家人, 夸党和政府的改革政策好。东丰县自行车零件厂经依法拍卖, 被东丰县兴达建筑工程有限公司以540万元收购, 职工得到了妥善安置, 做到了“关门走人, 瓶碎无声”。

几年来, 共有6户联社集体企业顺利完成了改制, 累计化解银行债务6093万元, 安置职工983人。

结合企业改革改制, 我们还对联社所属的9户成员企业拖欠职工工资情况做了认真调查。通过调查, 全县有8户联社企业拖欠职工工资, 累计295.2万元, 涉及职工570人。在改制过程中, 清偿了130人、计35.5万元的拖欠工资。

2、整合利用资源, 促进经济发展。

由于停产放假和无法继续经营, 一些企业的土地、厂房和设备长期闲置, 造成了资源上的浪费。我们本着“不闲地, 不闲物”的原则, 想方设法重新整合利用这部分闲置资源。经过积极协调运作, 先后引进2户企业重新使用这些厂房、设备进行生产, 使闲置的资源重新发挥了作用, 带来了效益。我们还积极开发联社企业的“孵化”功能。学习省创业孵化基地建设模式, 开发联社现有企业的“孵化”功能。经过认真筛选, 县联社有5户企业具有“孵化”功能, 利用现有厂房和设备, 在价格上予以优惠, 入孵小企业17户, 充分发挥小企业的作用, 有力地促进了经济的发展。

3、搭建服务平台, 提供优质高效服务。

稳定机构 篇3

在大区联网和“西电东送”新形势下, 电力系统的动态稳定问题已成为迫切需要深入研究的课题[1,2]。在几十秒甚至几分钟的动态稳定分析中, 有必要将原动机及其调节系统的动态特性准确地纳入到电网稳定性分析中来[3]。电液伺服及执行机构是原动机调节系统中的重要环节, 它首先接受数字式电液 (DEH) 控制系统的电信号, 经电液转换器将电信号转换为液压信号, 再经放大元件后带动原动机的执行机构动作, 调整进入蒸汽容积的蒸汽量。电液伺服及执行机构承上启下, 是影响调速系统的动态特性及电网一次调频能力的重要因素之一。

很多现有的文献中, 都根据工作原理和经验建立模型。文献[4,5,6]中将油动机模型简化为一阶惯性环节, 用于一次调频特性分析。文献[7,8]将按照执行机构结构及液压元件特性, 引入限幅、不灵敏度等非线性因素。在文献[9,10,11,12,13]中, 广泛应用了IEEE在1973年推荐的模型, 并被用于BPA暂态稳定程序。调节系统参数测试为电网稳定计算提供正确的参数和模型。大量试验表明, 过于简化的模型难以与现场各工况数据吻合;过于复杂的模型, 由于非线性环节参数确定的复杂性, 其运算量大, 不适合在实际电网稳定分析运算中应用。

本文在现有模型基础上, 通过对执行机构主要环节的解析, 将原有模型中缺乏物理意义的环节予以改进, 建立了一个新的用于电网稳定分析的执行机构模型。该模型结构物理概念清晰, 现场试验方法和模型参数确定方法实用简便, 且同时适用于电网发生小扰动和大扰动下的稳定性分析。

1 现有电液伺服系统模型的分析

1.1 模型简介

图1为IEEE推荐的伺服系统模型。美国IEEE工作委员会在1973年12月报告中推荐的常用参数为:${\rm T}{}_3=0.1,\dot{{\rm P}}{}_{\text{u}\text{p}}=0.1,\dot{{\rm P}}{}_{\text{d}\text{o}\text{w}\text{n}}=-0.1,{\rm P}{}_{\max }=1,{\rm P}{}_{\min }=0$。由于该模型能较好地模拟小信号扰动问题, 目前仍被国内外研究者广泛关注[9,10,11,12,13]。

1.2 模型的优缺点

IEEE模型在电网暂态和小信号稳定研究中普遍适用, 但IEEE推荐的模型适应性较差, 即一组整定参数难以适应不同阀门动作幅度下的模型。以华北电网某300 MW机组为例, 分别进行2组对比试验, 试验在单阀运行方式下, 模拟DEH的并网状态。试验1是调整阀位到90%, 从转速通道加50 r/min阶跃扰动, 实现阀门大幅度动作;试验2是起始阀位为13.3%, 转速模拟信号变化15 r/min, 实现阀门的小幅度动作。

试验曲线与IEEE模型输出对比如图2所示。

图2 (a) 和图2 (b) 分别为2次试验的阀门关闭曲线, 设置同一组参数为${\rm T}{}_3=0.25,\dot{{\rm P}}{}_{\text{u}\text{p}}=0.6,\dot{{\rm P}}{}_{\text{d}\text{o}\text{w}\text{n}}=-0.5,{\rm P}{}_{\max }=1,{\rm P}{}_{\min }=0$。图2 (c) 和图2 (d) 分别为2次试验的阀门开启曲线, 设置同一组参数为${\rm T}{}_3=0.2,\dot{{\rm P}}{}_{\text{u}\text{p}}=0.6,\dot{{\rm P}}{}_{\text{d}\text{o}\text{w}\text{n}}=-0.5,{\rm P}{}_{\max }=1,{\rm P}{}_{\min }=0$。由图2可见, 当阀门动作幅度较小时, IEEE模型输出与试验曲线基本吻合, 但是当阀门动作幅度较大时, IEEE模型不能正确模拟实验结果。试验与仿真研究表明, 在使用一组整定参数下, IEEE模型不能同时适用于阀门不同动作幅度下的模拟。由于阀门流量的非线性, 即使是电网出现小信号扰动, 阀门也可能大幅度动作。该模型适应性差的特性, 提高了对模型参数的要求, 增加了电网稳定分析的复杂性。

下面将通过分析电液伺服及执行机构物理结构, 建立适用范围更广的数学模型。

2 电液伺服及执行机构物理结构

近来DEH控制系统得到广泛应用, 现在的电液伺服及执行机构的结构与IEEE模型建立时的结构相比已有所改变。为了建立适应目前电液伺服及执行机构的仿真模型, 有必要对汽轮机电液伺服及执行机构的物理结构进行分析。如图3所示, 该部分一般由伺服卡、伺服阀和油动机组成。

2.1 伺服卡部分

伺服卡是用于放大阀门开度指令信号与实际阀门开度之差后, 去控制电液转换器。一般为比例控制器和比例积分控制器。伺服卡以电流或电压形式输出[14]。伺服卡的输出是有极限值的, 如ABB公司的DEH控制系统伺服卡最大极限输出为±40 mA, 伺服卡模型如图4所示。

2.2 电液转换器 (伺服阀) 部分

DEH控制系统中, 测量、运算、放大元件均为电子元件, 而执行机构均采用液压元件, 电液转换器 (或称电液伺服阀) 将伺服卡的电信号转换为液压信号。电液转换器的行程是有限制的, 故在电液转换器后有一个限幅特性。同时, 伺服卡的最大输出和电液转换器的最大输出不是一一对应的, 在伺服卡达到极限输出前, 电液转换器会运动到极限位置, 故引入电液转换器放大系数。电液转换器模型见图5。

2.3 执行机构部分

当伺服卡的信号电流 (电压) 使得电液转换器滑阀产生一定的位移后, 将使得执行机构按一定的速度运动。汽轮机调节系统中的执行机构是油动机, 它是有积分特性的环节。油动机的活塞运动速度与油压成正比, 其输出随时间逐渐增长, 直至达到物理极限位置, 故在油动机后有一个限幅特性。

油动机模型见图6。TO和TC分别表示在调节过程中伺服阀运动至物理极限, 阀门开启和关闭时间常数, 一般TC=0.6 s～0.9 s, TO=0.8 s～1.2 s。一般说来, TO要大于TC。应注意的是, 一般意义下的油动机时间常数, 是在非调节状态下, 如卸荷阀动作, 油动机快速卸油, 油口开到最大时, 阀门以最快的速度走完全程所需时间, 一般为0.1 s～0.3 s。本文选用油动机开启和关闭时间常数为调节过程中参数。

3 新模型及其参数辨识

3.1 新模型

受加工和安装误差、液压油污染、滑阀运行界面生锈等因素影响, 在实际工作时, 在伺服阀和油动机部分上的滑阀可能存在着干摩擦, 这将影响机组动态特性。为了使模型简洁, 本文的建模中忽略了以上因素的影响, 只考虑各部件的物理限幅对系统非线性的影响[13]。本文提出的新模型如图7所示, 该模型考虑了电液伺服及执行机构的物理结构特性, 完全按照物理流程建立, 与现有的IEEE模型相比, 该模型中参数的物理意义更加明确。

阀门在大、小幅度动作时, 不同之处是伺服卡电流或电液转换器位置达到极限与否, 经过下面的分析可知, 阀门动作幅度不同时, 受限幅非线性环节的影响, 执行机构动态特性是不同的。

当阀门小幅度动作时, 伺服卡和伺服阀输出均未达到极限输出时, 执行机构的模型如式 (1) 所示。由于位移传感器一般情况下, 惯性时间常数较小, 故在以下传递函数中进行了简化:

$\begin{array}{l}\frac{\left({\rm K}{}_{\text{Ρ}}+\frac{{\rm K}{}_{\text{Ι}}}{s}\right){\rm K}{}_{\text{E}\text{Η}\text{C}/\text{Ο}}\frac{1}{{\rm T}{}_{\text{C}/\text{Ο}}}\frac{1}{s}}{1+\left({\rm K}{}_{\text{Ρ}}+\frac{{\rm K}{}_{\text{Ι}}}{s}\right){\rm K}{}_{\text{E}\text{Η}\text{C}/\text{Ο}}\frac{1}{{\rm T}{}_{\text{C}/\text{Ο}}}\frac{1}{s}}=\\ \frac{({\rm K}{}_{\text{Ρ}}{\rm K}{}_{\text{E}\text{Η}\text{C}/\text{Ο}})s+{\rm K}{}_{\text{Ι}}{\rm K}{}_{\text{E}\text{Η}\text{C}/\text{Ο}}}{{\rm T}{}_{\text{C}/\text{Ο}}s{}^2+({\rm K}{}_{\text{Ρ}}{\rm K}{}_{\text{E}\text{Η}\text{C}/\text{Ο}})s+{\rm K}{}_{\text{Ι}}{\rm K}{}_{\text{E}\text{Η}\text{C}/\text{Ο}}}(1)\end{array}$

当伺服卡为比例放大控制器时, 可简化为:{[TC/O/ (KPKEHC/O) ]s+1}-1。

当阀门大幅度动作, 电液转换器运动到极限位置时, 油动机具有调节过程中的最快开启和关闭速度, 执行机构的模型为: (TC/Os+1) -1。

3.2 模型参数确定

模型参数按照物理过程分环节确定。

1) 伺服卡参数的确定:

在DEH控制系统中读取或者直接测量得到, PID环节现场测量方法可用频谱分析仪进行整组频率特性测试, 也可采取时域法进行分级测试。

2) 油动机开启和关闭时间常数的确定:

通过试验实现阀门大幅度动作, 使伺服电流输出达到极限值, 电液转换器运动到极限位置, 得到调节状态下油动机最大开启和关闭速度曲线, 从而获得TO和TC。

3) 电液转换器放大系数的确定:

在小扰动试验下, 伺服卡和电液转换器均工作在线性条件下, 未达到极值, 参数辨识得到伺服阀放大系数KEHC/O。

4) 伺服卡和电液转换器极限值的确定:

SPIDmax=1, SPIDmin=-1, Eopen=1, Eclose=-1。

4 实例分析

根据模型传递函数框图、参数确定方法和现场试验步骤, 可以得到用于分析电网稳定分析的电液伺服执行机构模型。

以下选取3台300 MW中间再热式汽轮机组试验数据, 分别进行了小扰动和大扰动试验。通过现场测取及离线辨识, 获得改进后模型参数见表1。机组1～机组3的实验数据与改进后模型的仿真结果的比较如图8～图10所示。模型仿真结果与试验数据的最大相对误差和均方根误差见表2和表3。

注:相对误差, Qc, i为模型输出, Qe, i为试验数据, 最大误差为max ER, i。

注:相对误差的均方根, 均方根计算取扰动区间内的数值。

可以看出, 在同一组辨识参数下, 改进后模型在小扰动和大扰动时, 与试验曲线吻合较好, 最大误差均小于11%, 扰动区间内, 其均方根都小于4%。从模型验证的结果可看出, 改进后的模型可用于阀门小幅度动作和大幅度动作下的电网稳定性计算。

5 结语

执行机构系统作为原动机调节系统的重要部分, 影响着机组一次调频动态性能。本文针对具体物理对象, 根据各部件工作原理, 在现有的模型基础上, 建立了用于电网稳定分析的汽轮机原动机执行机构的新模型, 并通过仿真曲线和现场试验曲线的对比, 验证了模型的适用性。

摘要：电液伺服及执行机构为原动机调节系统的重要组成部分, 其数学模型的精确度和适用性影响着整个电网仿真分析的准确性。分析现有的电液伺服及执行机构模型发现, 模型在阀门小幅度动作时能很好地模拟系统性能, 但是在阀门大幅度动作下, 模型不能反映出实际情况, 难以兼顾阀门不同幅度动作下电网的稳定性分析。文中在分析汽轮机执行机构工作原理的基础上, 从各部件的物理意义出发, 建立了一个新的用于电网稳定分析的电液伺服及执行机构模型。该模型用一套参数就能同时满足阀门不同幅度动作时电网稳定性分析的要求。最后给出了模型参数确定方法, 并结合现场试验曲线, 对模型进行了验证。

稳定机构 篇4

在这类自动化控制系统中有专门的调节装置来控制系统的运转, 维持自身的稳定和系统的目的功能。控制机构发出指令, 作为控制信息传递到系统的各个部分 (即控制对象) 中去, 由它们按指令执行之后再把执行的情况作为反馈信息输送回来, 并作为决定下一步调整控制的依据。这样我们就看到, 整个控制过程就是一个信息流通的过程, 控制就是通过信息的传输、变换、加工、处理来实现的。反馈对系统的控制和稳定起着决定性的作用。

无论是生物体保持自身的动态平稳 (如温度、血压的稳定) , 或是机器自动保持自身功能的稳定, 都是通过反馈机制实现的。自动化技术的核心思想就是反馈, 通过反馈建立起输入 (原因) 和输出 (结果) 的联系。使控制器可以根据输入与输出的实际情况来决定控制策略, 以便达到预定的系统功能。反馈是控制论的核心问题。反馈机构也就必然的成为调速器得以实现控制目的的重要环节。由此, 作为核心机构的反馈机构结构是否合理接会直接影响到调速器的工作成败。

诚然现在的调速器设备, 都是架构在成熟的调节理论及机械理论的基础上的稳定产品, 就其理论上的结构合理性, 实不是我们生产一线工人可以深究的, 但就其长期运行工况下的稳定性方面, 我们就有很大的讨论空间了, 本文就以我们长期从事检修工作中所遇到的此类问题为例, 探讨一下调速器反馈机构构建的合理性。

例子:

莲花发电厂保流机组1号机:调速器:TDBYWT-PLC厂家:天津电气传动设计研究所。投运时间:99年。该机组投运时运行稳定, 多年无故障, 自06年起开始有抽调、宽幅震荡、溜负荷、直至起机失败等由反馈引起的故障。

厂家也多次派人从新调节反馈, 但是每次都会在约4~5个月后, 又恢复故障状态。究其原因, 不得其所。直至一次偶然调节反馈时发现, 开度电位器调节轴与反馈轴所带的反馈轮盘间的反馈钢丝线之间, 竟然会有相对位移!

该机构的设计思路是由反馈轴带动反馈轮盘, 再由反馈轮盘扯动钢丝线, 以皮带轮传动的方式将开度量传递给开度电位器, 以实现反馈功能。设计思想是完美的, 实现的也较完美。但是设计者不是维护者, 他们没有长期维护的经验, 所以没有考虑到皮带轮传动方式的弊端, 也即他的实现原理相对摩擦力会在长期的正反方向的作用力的作用下, 使轮与皮带之间产生光滑面, 并逐渐产生相对位移, 从而导致反馈失灵。

没病不死人, 知其疾而对症下药, 其疾可愈也。在联系厂家更改了反馈机构后系统进入稳定运行状态。

结论:

我们先后研究了莲花发电厂龙华机组、保流机组、莲花机组、镜泊湖机组、云南漫湾机组等各厂家调速器对反馈机构的不同设计方案, 最终论证如下:在莲花发电厂龙华机组采用的天传公司的另一型号的调速器中该部分采用的键连接式编码器反馈方式, 稳定性相对好得多。但成本相对要高得多。

但该种反馈方式下的调节机构可以拥有更长的稳定工作期, 由此所带来的经济效益足以抵消成本开支。

为此, 我们建议各位同仁, 在有机会涉及调速器订货或反馈机构改造时, 采用键连接式编码器反馈方式的反馈机构, 以图一劳永逸。

对调速器的发展展望:

水轮机调速器问世以来, 水轮机调速器先后经历了三代的发展:水压放大、油压放大式的机械式液压调速器 (20世纪初-20世纪50年代) 、模拟电路加液压随动系统构成的电液式调速器 (20世纪50年代-20世纪80年代) 和微机调节器配以相应的机械液压系统构成的微机调速器 (20世纪80年代至今……) 。随着科学技术的发展, 可以预见, 未来水轮机调速器将向调速器标准化、高压化和集成化的方向发展, 智能式多冗余的高可靠调速器将会得到普及。并且随着国家电网建设的迅速发展, 电网规模越来越大, 单台机组对电网的影响逐渐变小, 尤其是中小型机组, 借鉴国外发达国家的经验, 中小型机组调速器将被简单可靠的操作器取代, 并将以其优越的性能来保证电能质量的安全。

摘要：反馈机构在闭环调节器中是不可或缺的重要环节, 其构成了调节器与被调节对象的联系纽带, 使得调节平衡得以实现。其结构是否合理对稳定调节及稳定运行只管总要。

关键词：调速器,反馈机构,合理性,稳定运行

参考文献

[1]《莲花发电厂机组调速器原理设计资料》——东北电力勘察设计院[1]《莲花发电厂机组调速器原理设计资料》——东北电力勘察设计院

[2]《电力系统自动装置》——许正亚南京电力学校[2]《电力系统自动装置》——许正亚南京电力学校

稳定机构 篇5

关键词：机构投资者,投资行为,证券市场

1我国机构投资者的发展

随着我国证券市场的发展, 投资主体结构也正在发生着改变, 主要表现为机构投资者数量的增加, 机构投资者所占投资主体的比例增大。机构投资者是指用自有资金或者从社会公众手中筹集来的基金专门进行有价证券投资活动的法人机构。在中国机构投资者目前包括对冲基金、投资银行和货币市场基金等投资中介机构, 又包括社保基金、保险基金等契约型储蓄机构, 还包括商业银行等存款机构。机构投资者是高度专业化和社会分工细化的产物, 是投资专业化、社会化和组织化的结果, 也是金融信托业发展的必然结果。

据中国证券登记结算有限责任公司的相关资料, 到2008年12月份我国证券投资者开户数为12941.23万户。其中自然人开户数为12639.9万户, 所占比例为97.67%;机构投资者比例为2.33%。虽然机构投资者所占开户比例不高, 但是机构投资者拥有庞大的资金优势。2009年中国证券登记结算有限公司发布的年报显示, 截止2008年末, 各类机构投资者持有的已上市公司的A股流通市值比例达到54.62%。在超常规发展机构投资者的战略指导下, 中国证券市场上机构投资者队伍迅速壮大, 对市场的影响也逐渐加大, 由证券投资基金、QFII、社保基金、保险公司以及其他机构组成的机构投资者队伍, 现已成为我国证券市场中的重要力量。

2机构投资者投资行为的一般特征

2.1机构投资者的专业化与规模化优势

机构投资者拥有资金实力、信息和人才优势, 具有专业化理财能力, 通过制定周密的投资计划、操作方式, 来完成既定的投资目标。在采取投资行动时, 一般能遵循严格的投资计划与投资纪律, 对法律、法规、政策有很强的敏感性, 尽可能防止违规操作。

机构投资者一般都采用投资组合的投资方式, 投资不同的行业来规避风险。这种分散化的投资策略可以大大降低单个行业或单个企业的系统性风险, 从而有效规避“把鸡蛋放在一个篮子里”的风险, 同时机构投资者更易于及时发现、调整和转换风险, 并运用新的投资工具规避风险。这种分散化的投资策略一方面增加了各个行业筹集到资金的机会;另一方面减少了机构投资者重仓一只股票的可能, 避免了流动性不足, 从而减弱投资动作所带来的价格大幅波动。

2.2机构投资者的流动性偏好

由于机构投资者资金量很大, 持有一只股票的数量往往也很大, 其买卖行为往往会引起股价的大幅波动。如果流动性不足, 机构投资者在操作过程中会带来股价的大幅波动, 从而不利于股票的建仓与出货。因此机构投资者比个人投资者更加注重交易成本和流动性。所以机构投资者在选股时会考虑一下因素:公司规模, 股价, 流通股数量, 交易量。

2.3机构投资者的谨慎投机

机构投资者通过契约关系接受个人投资者的委托, 运用筹集到的资金进行投资, 一方面具有一般投资者寻求收益最大化的特征, 另一方面又涉及委托代理关系, 受到法律的监管和约束, 行为约束较强。随着证券市场的发展, 信息披露制度逐步得到加强, 委托代理中的对称度提高, 对于那些不具有良好特征和资金运作能力的机构投资者, 必然会遭到市场的淘汰。因此, 机头投资者又具有寻求资金安全、规避风险的本能。为了加强资产的安全性, 控制投资风险, 机构投资者在选择股票时一般选择经营业绩好, 市净率低, 股价波动小的成份股。

2.4机构投资者的逆趋势追踪行为

趋势追踪是指投资者追逐市场热点, 买入上涨趋势完好的股票, 卖出处于下跌趋势中的股票。而机构投资者往往是逆向的趋势追踪者, 即买入下跌较快、跌幅较大的股票, 卖出上涨较快、涨幅过高的股票, 从而对市场中出现的过度反应起到矫正作用。

2.5机构投资者是市场价格的发现者和引导者

收集、鉴别和加工信息是要花费很大的成本, 而且需要相当的经验和专业知识及技能。这对于一个普通的投资者而言, 很难做到。而机构投资者拥有较高的专业知识和投资经验, 很够获取在投资中所需要的信息, 并对信息进行鉴别和分类, 而且信息成本的分担也更加容易。所以机构投资者更善于发掘和引导市场中的中长期热点, 同时利用自己的资金优势引导证券的价格。

3我国机构投资者投资行为中存在的问题

引入机构投资者的初衷是完善我国证券市场的投资主体结构, 减缓市场的大幅波动, 稳定证券市场, 使其健康发展。然而现实中, 机构投资者不但没有对我国的证券市场起到很好的稳定作用, 反而在一定程度上加大了投资风险, 加剧了市场的波动, 这是由我国机构投资者投资行为中存在的问题所导致的。

3.1我国机构投资者的投资周期过短, 投机性强

我国的机构投资者投资比较频繁, 市场的投机氛围严重, 这是造成我国证券市场波动严重的主要原因之一。机构投资者应该是价值投资的追随者, 他们追求的应该是国家稳定的经济发展前景, 行业的长远发展空间, 以及公司未来的持续盈利能力, 从分批买入股票完成建仓到最后的出货, 其间投资周期应该为数年甚至数十年。然而, 我国的机构投资者在利益的驱使下, 在投机氛围浓厚的背景下更趋向于波段交易, 趋势投资。从上市公布的季度报表中可以看到, 机构投资者甚至公募基金在流通股前十大股东中频繁的发生改变。机构投资者拥有庞大的资金流, 他们进出一只上市公司的股票, 必然带来股价的大幅波动, 造成我国证券市场的不稳定。

股指期货推出以来, 细心的投资者会发现, 股指期货会比A股指数提前反映。股指的一波急拉过几秒或几十秒才带来A股指数的拉升, 这种现象频繁出现。又有谁有那么大的实力能带来股指期货的大幅波动, 无疑于机构投资者。单个机构投资者能否产生如此大的效果, 又有哪家机构投资者有如此强的实力?所以不排除机构投资者有联合操纵股指期货价格的嫌疑。

3.2机构投资者之间的羊群效应进一步加剧了市场的动荡

机构投资者具有高度的同质性, 他们往往拥有同样的信息, 相同的信息导致其行为相似的反应, 在交易活动中机构投资者之间往往表现出“羊群行为”。目前对基金经理的评价机制, 主要是和其他基金经理的业绩相比较。在股价上涨中, 基金经理所管理的基金可以不当第一, 但一定不能落后于同行业其他基金太多, 所以基金经理形成了一种“不求有功, 但求无过”的“投资原则”。在股价上涨中, 基金经理为了使自己的基金净值增长与对手保持不相上下, 只有不断地推高自己手上股票的价格, 这个价格是否合理不重要, 重要的是保持和同行不相上下。机构投资者之间往往相互了解程度很高, 因此机构投资者会以其他机构投资者的投资策略来作为自己投资策略的参考。这种一羊群行为进一步加剧了我国证券市场的波动。

3.3机构投资者内幕交易现象屡禁不止

中国的证券市场经历20多年的发展, 始终没有走出投机的氛围。就连公募基金这种管理严格和规范的行业, 都热衷于波段操作, 谁谈价值投资谁就成了圈子里的怪人一样, 而内幕信息无疑成了投机市场最受欢迎的因素。在证券市场重组风起云涌之际, 一些基金对ST股票重组的把握竟是如此“精准”, 经常见到一些基金公司旗下数只基金蜂拥杀入一只奄奄一息的上市公司, 随之而来的是这家ST公司的重组消息公布, 然后奇迹般的复活。内幕交易的大肆存在, 严重影响了我国证券市场的稳定性。多少年来证券市场一直是“庄家”为大, 而如今是内幕信息的流行。即使是那些稳定市场的公募基金、社保基金也对内幕信息趋之若鹜。过去两年, 针对公募基金的“老鼠仓”行为刮起了几次严厉的打击风暴。然而近期在上海再次传出公募基金存在严重内幕交易行为, 可见内幕交易并没有得到有效的制止。

4建议和政策

我国机构投资者的投资行为存在诸多问题, 这些问题在很大程度上是我国投资市场的内外环境不完善造成的。

4.1科学地制定市场准入机制, 规范机构投资者的注册登记制度

培养理性的中长期价值投资机构, 优化我国机构投资者内部机构, 放宽市场准入门槛的同时, 加强正确的引导。目前, 基金管理公司的发起人大都拥有国有制的背景, 而民营公司则基本上没有这样的机会。以国有制为基础的基金管理公司, 实际上是用国家的资产去投资而不用承担责任, 这就很容易造成“基金黑幕”这种操纵市场事件的发生。独特的背景, 使得他们有很强的寻租能力, 导致监管的困难。降低准入门槛, 并不意味着会必然导致行业分散、规模小、秩序混乱。比较发达国家, 基金进入门槛并不高, 但基金和基金管理却有着很高的集中度, 这种集中度正是市场竞争的结果, 而不是行政管制的结果。降低准入门槛就是要引入竞争机制, 通过竞争优胜劣汰进而提高基金管理公司的素质, 减少违法违规投资行为的发生。

4.2指导机构投资者建立科学的公司治理结构, 完善内部控制制度

加强机构投资者的教育, 使其树立严格的法律意识, 完善的自我约束机制。引导机构投资者完善其财产制度, 规范信用关系和契约关系, 制定可行措施, 规范证券交易活动中的委托代理行为。

4.3完善相关法律法规制度, 强化监管

一方面健全反市场操纵的法律, 加强监管, 严厉打击老鼠仓和利用内幕交易的机构投资者。机构投资者具有强大的资金实力, 如果没有严厉的监管和惩治措施, 机构投资者很容易操纵市场, 这对市场的稳定性会产生很大的负面效应。另一方面, 完善私募基金的法律规范, 使机构投资者的存在形式多样化, 进而满足普通投资者的多样性投资要求。

参考文献

[1]单树峰.行为金融理论中的投资者行为[J].国际金融研究, 2004, (3) :15-20.

[2]庄序莹.证券市场中的机构投资者问题研究[J].财经研究, 2001, (2) .

[3]胡继之, 于华.影响中国股市价格波动若干因素的实证分析[J].中国社会科学, 1999, (3) .

[4]李心丹, 王冀宁.中国个体证券投资者交易行为的实证研究[J].经济研究, 2002, (11) .

[5]彭惠.信息不对称下的羊群行为与泡沫[J].金融研究, 2000, (11) .

[6]刘亮.机构投资者的行为与市场波动性和有效市场假说[J].武汉金融, 2003, (12) :27-29.

稳定机构 篇6

“菲涅耳”光学助降装置安装在航母飞行甲板舯部左舷稳定平台上,以保证发出的光束不受航母摇摆的影响。系统中的瞄准灯主灯箱能发出直线性极好的柱形光束,经透镜聚焦后再发射出去,可以远照到1海里以上。照射的距离远、光效比较高。一般的光源是漫射的,能从不同的角度看到,而“菲涅耳”光学助降系统发出的光束只有在一定的角度才能看到,能为舰载机指示正确的下滑航迹[1]。

“菲涅耳”光学助降装置的核心部分是位于中央的菲涅尔透镜(瞄准灯箱)和位于透镜两侧的水平基准灯,如图1所示。中央竖排的5个分段主灯箱,通过菲涅尔透镜发出5层光束,光束与降落跑道平行,和海平面保持一定角度,形成5层坡面。在舰载机进入下滑道的入口处(距航母0.75海里),每段光速层高为6.6 m,正中段为橙色光束,向上、向下分别转为黄色和红色光束,正中段灯箱两侧有水平的绿色基准灯。当舰载机高度和下滑角正确时,飞行员可以看到橙色光球正处于绿色基准灯中央,保持此角度就可以准确下滑着舰;如飞行员看到的是黄色光球且处于绿色基准灯之上,就要降低高度;如看到红色光球且处于绿色基准灯之下,就要马上升高,否则就会撞在航母尾端或降到舰尾后的大海中[2]。

由于航母受风浪影响,不可避免会产生摇摆,如果不采取措施,光学助降装置射出的光学下滑道是不稳定的,给舰载机飞行员截获下滑道和安全助降带来不利影响。稳定平台能够确保光学助降装置提供的光学下滑道是稳定的,共有线稳定和惯性稳定两种稳定方式[3,4,5]。

瞄准灯箱向空中投射出一个光平面,该平面与通过阻拦跑道中心线的垂直于甲板的平面相交,得到一条直线,这条直线所指示的就是飞机的下滑道,见图2。线稳定方式是通过纵摇稳定机构和横摇稳定机构来控制菲涅尔透镜指示灯组随航母的摇摆,保证这条光学下滑道在空间的稳定性。惯性稳定方式是在线稳定的基础上,消除航母上下沉浮运动对光学稳定下滑线的影响。现提出了一种三自由度并联机构可作为“菲涅耳”光学助降装置的稳定平台,以消除航母的横摇、纵摇和升沉运动对助降系统瞄准主灯箱的影响,为舰载机飞行员提供一个稳定的光学下滑道。

1 三自由度并联机构惯性稳定平台的设计

为满足“菲涅耳”光学助降装置惯性稳定平台的要求,设计的稳定机构必须要抵消绕纵摇轴和横摇轴旋转的两个转动自由度和垂直于横摇轴和纵摇轴所形成平面法线方向的移动。从参考文献[6]知道,机构阶数等于6、机构自由度为3的并联机构有三种可能的结构型式:5-5-5,6-5-4和6-6-3。其中,数字链5-5-5表示该机构有三个分支,每条分支的基本副数皆为5;数字链6-5-4表示该机构有三个分支,而每条分支的基本副数分别为6、5、4;数字链6-6-3表示该机构有三个分支,而每条分支的基本副数分别为6、6、3;在并联机构设计上,常常采用复杂的多自由度运动副代替基本副的方法演变出多种实用的结构,用球铰代替三个转动副,用虎克铰代替两个转动副。5-5-5支链的空间3RPS或3PRS机构可以实现上述运动,但这类机构两个转动运动的转轴是随时变化的,同时还会伴随绕径向的转动运动[7]。

为了克服3RPS并联机构的缺陷,并实现给定的运动,提出了一种6-5-4支链形式的1PTS-1PS-1PRS并联机构,如图3所示。机构由动平台A1A2A3、静平台b1b2b3、三个定长支链AiBi(i=1,2,3)、三个沿静平台法线方向运动的驱动滑块Bi(i=1,2,3)构成。定长支链A1B1的一端与动平台用球铰、另一端与滑块用虎克铰链连接;定长支链A2B2的一端与动平台用球铰、另一端与滑块用转动副铰链连接;定长支链A3B3的一端与动平台用球铰、另一端固定连接在滑块上;

根据Kutzbach grubler公式,机构的自由度数可由下式计算:

${\rm M}=d(n-g-1)+{\displaystyle \sum _{i=1}^{g}f}{}_i(1)$

式(1)中M—机构自由度数;d—环路阶数;n—构件数;g—运动副数;fi—第i个运动副的自由度数。

根据式(1)可得:

M=6×(7-8-1)+(3×3+3×1+2+1)=3。

如图3所示,支链A1B1受虎克铰的限制,可在垂直静平台b1b2b3且穿过b1b3的平面内绕B1点转动,同时还可沿垂直于b1b3的方向转动;支链A2B2受转动副铰链的限制,可在垂直静平台b1b2b3且穿过b1b3的平面内绕B2点转动;支链A3B3垂直固定连接在静平台b1b2b3上。因此,动平台在3个滑块移动的运动过程中可做沿Z轴的平移运动以及绕X轴和Y轴的旋转运动,并且当3个滑块的移动的距离一定时,可唯一确定动平台A1A2A3的位置和姿态,这正好满足了前面“菲涅耳”光学助降装置惯性稳定平台的要求。

2 惯性稳定平台并联机构运动学分析

建立如图3所示的坐标系,其中R:OXYZ为固定在静平台上的基础坐标系,R′:O′X′Y′Z′为固定在动平台上的动坐标系,组成静平台的等腰直角三角形外接圆半径由R表示,组成动平台的等腰直角三角形外接圆半径由r表示。Li(i=1,2,3)为定常支链矢量,Ai(i=1,2,3)为点Ai的位矢,Bi(i=1,2,3)为点Bi的位矢,AiBi=l(i=1,2,3)。运动坐标系原点O′在基础坐标系下表示为式(2)。

$C{}^R=\left[\begin{array}{ccc}0& 0& z\end{array}\right]{}^{\text{Τ}}(2)$

位矢Bi在基础坐标系下表示为式(3)。

$\{\begin{array}{l}B{}_1^R=[R0z{}_1]{}^{\text{Τ}}\\ B{}_2^R=[R0z{}_2]{}^{\text{Τ}}\\ B{}_3^R=[R0z{}_3]{}^{\text{Τ}}\end{array}(3)$

位矢Ai在动坐标系下表示为式(4)。

$\{\begin{array}{l}A{}_1^R=[r00]{}^{\text{Τ}}\\ A{}_2^R=[0r0]{}^{\text{Τ}}\\ A{}_3^R=[000]{}^{\text{Τ}}\end{array}(4)$

位矢Ai在基础坐标系下表示为

ARi = RARi + CR;i=1,2,3 (5)

R为旋转矩阵,用绝对旋转角度表示,其中动平台的自转角γ=0,航母在运动过程中若横摇角为α,纵摇角为β,可得

$R=\left[\begin{array}{cccc}\cos \beta & \sin \beta \sin \alpha & \sin \beta \cos \alpha & \\ 0& \cos \alpha & -\sin \alpha & \\ -\sin \beta & \cos \beta \sin \alpha & \cos \beta \cos \alpha & \end{array}\right](6)$

机构具有如下几何约束条件[8,9]

$\left|B{}_i^R-A{}_i^R\right|=\left|L{}_i\right|=l$;i=1,2,3 (7)

将式(7)展开,可得机构方式的运动学方程为

$\begin{array}{l}z{}_1=\sqrt{l{}^2-(R-r\text{c}\text{o}\text{s}\beta ){}^2}-r\sin \beta +z(8)\\ z{}_2=\sqrt{l{}^2-(R-r\text{c}\text{o}\text{s}\alpha ){}^2-(r\text{s}\text{i}\text{n}\beta \sin \alpha ){}^2}+\\ r\cos \beta \sin \alpha +z(9)\\ z{}_3=l+z(10)\end{array}$

从式(8)、式(9)、式(10)可以看出,如果动平台的位姿已知时,可以求解滑块的移动距离。在实际应用时,陀螺测控系统可测得航母的横摇角、纵摇角以及升沉距离,进而通过伺服电机控制滑块的移动距离,从而使光学助降装置稳定平台上的“菲涅耳”透镜发出的光束可形成稳定的下滑道。

3 结论

提出了一种1PTS-1PS-1PRS并联机构,该机构运动平台具有三个自由度:可沿Z轴移动、绕X轴和Y轴转动的运动特点。该并联机构可应用于菲涅耳光学助降装置惯性稳定平台,为舰载机飞行员提供稳定的光学下滑道。在航母横摇角、纵摇角及上下升沉已知的情况下,通过并联机构运动学分析可以解算出滑块的位移唯一解。

参考文献

[1]陆丕义,方志刚.现代航空母舰技术.北京:海潮出版社

[2]彭贞慧,王新华,方芬.菲涅尔透镜助降系统配置及终端误差分析.大众科技,2008;(8):49—50

[3]杨一栋,胡建兴,卢永锦.光学着舰助降系统.北京:国防工业出版社,2008

[4]杨一栋.舰载机着舰引导技术译文集,3—4

[5]欧讯.航母舰载机的着舰助降装置.现代舰船,2005;(8):44—47

[6]方跃法,黄真.3自由度3-RPS并联机器人操作器的瞬时独立运动分析.机械科学与技术,1996;15(6):929—934

[7]黄真,孔令富,方跃法.并联机器人机构学理论及控制.北京:机械工业出版社,1996

[8]姜广文,汪滨琦,崔宝成.一种三自由度并联驱动平台机构的空间位置解算和分析.哈尔滨工程大学学报,2002;(4):73—76

稳定机构 篇7

一、创新服务模式, 构建五大体系

(一) 合理设置机构

池河镇根据自身的区位特点和工作重心, 将发展思路定位于“推进三化进程 (产业化、工业化、城镇化) , 做好两项援建 (十天高速、火电厂建设) , 实现三增一稳 (确保总量增长、发展增速、农民增收, 确保社会和谐稳定) ”。撤销设置重复、职能交叉、越位错位的机构, 合并业务工作相近、工作性质相似的机构, 挂靠业务单一、工作量相对较少的机构, 建立了产业发展服务中心、工业经济发展服务中心、创业就业服务中心、村镇规划及基础设施建设服务中心、便民服务中心五大中心服务体系, 单设援建及项目工作办公室和党政综合办公室。同时, 逐一制定岗位责任书, 将工作任务明确到各中心、各办公室和每个岗位, 确保每项重点工作和服务项目都有单位和岗位负责人承担, 将重点突破落到实处。

(二) 优化人员组合

一是合理定岗。将岗位设置向产业、工业和城镇基础设施、创业就业等工作一线倾斜。二是竞争上岗、双向选择。严格按照公布职位、个人申报、资格审查、演讲答辩、民主测评、公示结果、党委任命等环节公开选拔。对新设置的工作岗位及职责与干部的学历、专业、经历、能力、特长和年龄综合考虑, 实行因岗择人, 尽量满足岗位需要和干部意愿, 优化人力资源配置。三是严格执行“三变三不变”政策。即“变工作岗位, 不变原单位和身份;变工作职能, 不变原职务职级;变分配方式, 不变开支渠道”, 打消干部顾虑, 鼓励干部充分发挥自身专长, 找到自己合适的岗位, 实现干部的“归口”, 人才的“归类”, 使干部的特长得到充分发挥, 激发干部工作热情。同时, 注重培养干部一专多能, 力求一岗多责, 既保证重点突出, 又做到全面兼顾, 做到“事事有人干、人人有事干”。

二、把握工作重点, 转变服务方式

该镇紧紧抓住“发展、稳定”两大主题, 把发展经济、增加农民收入、维护社会和谐稳定作为转变职能的出发点和落脚点。

(一) 突出农民增收, 转变服务方式

一是科学编制农民增收规划, 帮助农民理清发展思路。在全面调查摸底的基础上, 逐村、逐组、逐户制定农民增收规划, 帮助农户算清产业账、增收账, 明确当年增收项目、增收目标、增收措施。并将农民增收致富明白卡发到每户, 张贴上墙, 让每户农民知道今年该抓什么。二是抓技物配套, 壮大主导产业。围绕全镇蚕桑、畜牧、蔬菜主导产业, 分别成立产业服务队, 对产业强村大户进行巡回指导, 上门服务、搞好技术培训, 建立技术服务体系;在集镇设立产业发展物资供应站, 在相对偏远的村设立物资供应点, 保障农业物资充足供应, 健全物资供应体系;积极引导组建产业专业合作社, 培育壮大经纪人队伍, 确保农户收益最大化。三是加强创业就业服务, 做强劳务经济。制定了全民创业实施办法, 设立了创业一条街和创业小区, 全力解决创业者用地、用水、用电和协调贷款等具体问题, 为创业者提供良好的创业环境;建立劳务经济信息网络, 对全镇劳动力资源和劳务输出情况进行全面调查摸底, 分村建立劳动力档案, 通过积极宣传政策、组织技能培训、广泛收集用工信息、积极培育农村劳动力转移经纪人队伍, 提高有组织化输出程度和劳务输出质量, 不断做强劳务经济。四是狠抓基础设施建设, 改善农村生产生活条件。抢抓中省市各项政策机遇, 积极争取上级资金和项目, 大力实施了铺路、架桥、改水、改电、建房和电视电话信息村村通等一批项目, 新农村示范村基本实现“产业蓬勃发展, 道路水泥化, 电视户户有, 电话家家通, 吃水自来化, 沼气做饭点灯”, 农村建设取得了初步的成果。

(二) 突出服务群众, 创新服务方式

为更好地服务社会, 方便群众, 该镇对原有站办所进行整合, 成立了便民服务中心, 将综合治理、信访、民事调解、村镇规划、惠农政策兑现、创业就业、民政、计生、合作医疗、财政、政策咨询、投诉受理等统一集中办理, 实行“一个中心”对外、“一体化”办公、“一条龙”服务, 基本实现了群众办事只进一个门、只找一个人、只跑一趟路。一是推行服务代办制。便民服务中心实行集体办公、分责办理, 配置了服务引导员、代办员, 开展全程代理服务。在各村设立村级代办点和代办员, 把建房手续办理、计生指标办理、党团关系转接等与群众生产生活密切相关的事项列为代办内容, 群众可直接委托镇村组代办员对所需办理事项进行代办, 变“群众跑”为“干部跑”, 切实减轻了群众负担, 使广大人民群众有更多的时间和精力投入农业生产, 得到人民群众的一致称赞。同时, 服务中心将办事流程、收费标准向社会公示, 并制作了服务指南, 对办事群众进行热情引导。二是推行领导干部坐班接访制。镇党委、政府科级以上领导轮流在信访接待室坐班, 现场办公, 接待群众来信来访。同时将镇领导及各中心、站、办、所负责人的联系电话、分管工作制成牌子向全镇公示, 群众可根据需办理事项的内容, 通过电话直接点名相关领导接待。三是重点信访事件和矛盾实行领导包案制。对重点矛盾纠纷和信访案件, 落实领导包案, 协调相关部门限时办结, 确保信访矛盾小不出村大不出镇, 有效维护了社会稳定。

(三) 接受群众监督, 推行阳光政务

一是在镇机关大厅及便民服务中心设立政务公开栏, 将领导分工、社会事务、基础设施等各类办事流程及收费标准和依据公布上墙, 并制定完善了首问负责、服务承诺、限时办结、电话投诉等效能建设制度, 量化服务效率和标准。二是利用镇信息网站和电子显示屏, 及时发布社会保障、惠农政策、招商引资、就业信息, 让当地群众方便快捷地知晓各种政策方针及经济社会发展的大事和重点, 使外地客商能更多地了解池河、关注池河、投资池河。三是实行重点工作公示制。将每月重点工作、经办责任人、完成时限、工作情况、奖惩人员情况等通过电子显示屏一一公示, 尤其在集镇改造等公益性项目建设实施上, 通过政府通告、召开听证会、发放征求意见书等形式, 广泛听取意见, 扩大群众知情权。

三、创新管理机制, 激活干部活力

该镇将克服和解决软、散、懒、拖等现象作为转变政府职能整顿干部作风的重点。创新和建立关爱制度、激励机制、干部管理机制、考核奖惩机制及监督评议机制。

(一) 建立工作激励机制

一是在生活上关心干部。建立干部年体检制度和领导干部帮扶困难职工工作制度, 关心干部身体健康, 对家庭困难大、负担重的“一头沉”干部实行人文关怀, 帮助家属创业就业, 及时化解和解决其工作、生活中的重大困难和问题。同时, 大力实施“乡镇五小工程”, 建起了小体育场、餐厅、浴室、图书室、娱乐室, 为各办公室配置了办公电脑、摩托车等设备, 不断改善干部工作、生活条件。经常性开展干部职工文体活动, 提高干部身体素质, 丰富干部的精神生活。二是建立干部谈心交流制度。由镇主要领导带头经常性开展干部谈心, 了解干部所思、所想以及工作生活上的困难, 及时做好干部心理疏导工作, 凝聚人心, 增强干部战斗力。同时, 高度重视培养年轻干部, 对刚毕业的年轻干部, 实行领导“一对一”结对帮教, 定期了解他们的工作思想情况, 促使他们尽快成长, 转变角色。三是充分运用政治激励、物质奖励等工作措施和手段, 激励干部。镇党委、政府制定和出台了后备干部培养工作实施办法、重点工作奖励办法、招商引资奖励办法及特殊贡献奖励办法。将工作效率高、发展潜力大的干部及时调整到重要工作岗位进行培养和锻炼, 以激发其责任感和上进心;对重点工作任务、招商引资等完成好的办公室及干部实行重奖, 使干部在政治上看到希望、物质上得到实惠。全镇近两年先后有5名干部得到提拔重用, 有6名年轻干部走上中层岗位, 有2名干部被推荐享受副科级待遇。2009年共有30余名干部受到300元的现金奖励。

(二) 完善干部管理机制

一是建立健全各项管理制度和工作制度。如便民服务代办、服务承诺、代办服务、联合办理、点名接待、岗位责任、责任追究, 并公布上墙, 坚持做到以制度办事、按制度管人, 规范操作。二是制作以人员分工、联系电话、办事流程、服务项目、许可条件、政策依据、办事程序、申报材料、服务时限、收费标准为主要内容的便民联系卡和便民服务手册, 使权力运行公开、透明、阳光操作。三是建立干部日志制度和学习制度。要求干部详细记录每天工作情况, 为干部实绩考核提供依据。四是按照接待、受理、办结、反馈四个环节制作了接待登记、转办、代办、反馈记录本, 确保群众要求办理事项件件有着落、有回音, 规范日常事务运转。

(三) 完善干部绩效考评机制

一是推行干部工作“三定”制度。按照“以日保周、以周保月、以月保季、以季保年”的工作方式, 将重点工作以“三定”方式, 即定包抓领导和责任人、定完成时限、定工作进度和标准逐项分解落实到每季、每月、每周和每天。实行“双八工作制”, 即每天早八点, 由分管领导主持召开各站办所工作“三定会议”, 研究分配每名干部当日工作任务;每天晚八点, 各站办所按日统计各干部工作完成情况, 每周汇总, 报镇纪委审核备案, 确保各项工作按预期进度高效推进。二是开展“领导工作实绩万人评”活动。根据领导班子成员分工, 年初将全镇副科级以上领导包抓重点工作及承诺事项和“四联两包”等重点内容向全镇干群公开公示。分半年和全年由镇党委统一组织, 镇纪委具体实施, 对公示内容, 工作实绩、进度、质量进行万名群众测评打分, 测评结果向社会公开, 将领导的作风态度、行政行为置于万众监督之下, 增强其工作的责任感、紧迫感和危机感, 确保各项工作创一流、树精品。三是严格考核奖惩。积极推行重点工作“一周一安排, 半月一督办, 一月一奖评”制度。每月25号召开站办所工作成绩评定会, 对各中心 (办公室) 推荐和评选的工作最高效、实绩最优秀和办事效率低、实绩最差干部进行综合评定。对任务完成好的站办所奖励现金1 000元, 工作实绩最佳的干部奖励300元, 并为年终评优、后备干部推荐的重要依据;对综合评定为最差的站办所负责人及干部实行诫勉谈话和警示训诫, 责令限期整改, 全年累计3次被评为当月最差的站办所及干部, 其负责人进行调整, 干部年终考核直接定为不称职, 并且与年终奖励工资挂钩, 真正发挥考核奖惩指挥棒的作用, 使奖惩更加公正、公平、透明, 工作更加高效务实。

四、乡镇政府职能转变取得的初步成效

(一) 产业蓬勃发展

通过改革, 成立专门队伍, 落实人力、物力保障机制, 全镇工作重心真正转到抓经济、抓产业和抓服务上, 有力地促进了农村产业结构调整, 增加了农民收入。2009年1-10月, 该镇新培植养蚕大户585户, 发展桑枝食用菌173万袋, 全年养蚕17 089张, 建成蚕桑强村15个;畜牧产业以明星、大阳、草庙、柏安畜牧养殖示范区建设为重点, 新建万头猪场2个, 千头猪场11个, 培植百头养殖大户49户;新增创业352人, 其中:能人创办企业8个, 返乡创业150人, 家庭创业202人;累计转移劳动力就业7442人, 其中:组织劳动力输出5 666人, 本地转移就业1776人, 实现劳务经济收入5 000余万元;完成农业总产值9 279万元, 工业总产值40 618万元, 实现农民人均纯收入4 628元。

(二) 社会安定团结

一方面政府由管理向服务角色的转变, 建立便民服务体系, 化解了群众怨气, 从源头上减少了矛盾、信访事件;另一方面通过建立矛盾纠纷排查化解机制, 点名接访、领导坐班接访、领导包案等制度和建立人民调解、行政调解、司法调解“三位一体”的矛盾化解机制, 做到矛盾纠纷早排查、早化解, 有效维护了社会稳定, 实现了无重大安全事故、无重大治安刑事案件、无越级上访和群体性事件的“三无”目标。2009年1-10月, 接待来信来访128起, 共排查各类矛盾纠纷248起, 调处244起, 调处成功率达到98%以上, 无一起民转刑案件发生。

(三) 领导责任夯实

通过实行副职领导担任服务中心第一责任人, 坚持与一般干部同考核同奖惩, 同时健全了实绩考核制度和民主监督机制, 强化了副职领导的工作责任, 副职领导的权利和义务相对称, 使副职领导职责更加清晰, 任务更加明确。

(四) 工作合力提升

重设机构时, 采取撤、并、挂等措施, 撤并了3个站办所 (林业站、新村办、民政所) , 按照需要新增援建及项目建设办公室, 使机构得到最优组合, 干部得到最佳配置, 工作合力明显提高, 遇事推诿、扯皮的现象明显减少, 极大地调动了干部的工作积极性, 工作效率也进一步提高。

(五) 服务意识增强

机构设置时充分考虑了方便群众办事的需求, 建立了便民服务体系, 坚持把实现群众的利益作为工作的出发点和落脚点, 建立首问负责、限时办结、服务承诺等制度, 把群众满意与否作为检验工作的标准, 使干部服务人民群众的意识和工作责任意识明显增强。

(六) 干部作风转变

因事设岗、因岗定人, 建立干部关怀激励机制、干部日常管理机制和考核奖惩机制, 加大治庸治懒工作力度, 不仅整合了人才资源、激活了干部队伍活力, 也有效推动了干部作风的根本转变, 使干部工作的主动性进一步增强, 服务态度切实转变, 工作效率和群众满意度大幅提升, 广大人民群众在改革和发展中得到了更多的实惠, 全镇社会稳定, 广大干部群众和谐一心谋发展的良好氛围正在形成。

摘要：石泉县池河镇根据新形势下乡镇工作的新特点, 紧扣宣传政策法规, 促进村民自治;发展农村经济, 增加农民收入;加强社会管理, 创造良好环境;发展公益事业, 提供公共服务;加强综合治理, 维护社会稳定五大职能, 按照精简、规范、高效、便民的原则, 合理设置机构, 优化人员组合;创新服务方式, 接受群众监督;建立工作激励机制, 完善干部管理和绩效考评制度。乡镇政府职能由“组织收入管理为主”向“发展经济、技术服务为主”转变, 领导责任落实, 服务意识增强, 工作效率提升, 形成了干事创优的良好工作局面。