小型机械组合

小型机械组合（精选五篇）

小型机械组合 篇1

关键词：水泥混凝土路面,小型机械组合,施工技术

1 机具配置

小型机具性能应稳定可靠, 操作简易, 维修方便, 机具配套应与工程规模、施工进度相适应。为保证混凝土浇捣工作不中断, 施工不停顿, 工地应备用拌和机和发电机组及一定数量的机修人员, 以备机具和电源发生故障时临时应急之用。

2 模板安装

2.1 模板技术要求。

2.1.1边侧模板。施工模板应采用刚度足够的槽钢、轨模或钢制边侧模板, 不应使用木模扳、塑料模板等其他易变形的模扳。模板的精确度应符合表1的规定。钢模板的高度应为固板设计厚度, 模板长度宜为3—5m。需设设置拉杆时, 模板应设拉杆插入孔。每米模板应设置l处支撑固定装置, 见图1。模板垂直度用垫木楔方法调整。2.1.2端头模板。横向施工缝端模板应按设计规定的传力杆直径和间距设置传力杆插入孔和定位套管。两边缘传力杆到自由边的距离不宜小于150mm。每米设置1个垂直固定孔套。模板数量应根据施工进度和施工气温确定, 并应满足拆模周期内周转需要。一般情况下, 模板或轨模总量不宜少于3—5d摊铺的需要。

2.2 模板安装。

支模前在基层上应进行模板安装及摊铺位置的测量放样, 每20m应设中心桩, 每100m宜布设临时水准点;核对路面标高、面板分块、胀缝和构造物位置。纵横曲线路段应采用短模板, 每块模板中点应安装在曲线切点上, 以便顺畅过渡曲线, 并使混凝土用量最省。摊铺前, 应根据车道宽度安装两边模板。立模时应设有足够的支撑, 使模板能承受摊铺、振实、整平设备的负载行进、冲击和振动时不发生位移, 确保混凝土在振实时不松动或变形。模板内侧面、顶面和底面均应刨光, 模板中的孔眼、小裂纹应用油灰或水泥纸筋石灰嵌平, 并在模板内侧均匀薄涂—层废机油或肥皂水, 以利脱模。模板应安装稳固、顺直、平整无扭曲, 拼接应严密无缝隙, 角陷应平整无缺, 不得有底部漏浆、前后错茬、高低错台等现象。严禁在基层上挖槽, 嵌入安装模板。纵向模板的安装可采用捆板支撑法 (见图2) 或压重支模法 (见图3) , 压重支模法在施工中需要大量的压重块 (通常每延米不少于150kg) , 来抵抗混凝土面层在振捣时产生的侧压力, 以保证模板不外移。这种方法施工起来很麻烦, 效率低且效果差, 因此目前基本上已被捆板支撑法所取代。

捆板支撑法安装纵向模板具体步骤如下:a.按设计的纵缝位置放线, 安放捆板和下支撑, 正确固定模板的平面位量。b.按设计标高放样。基层过高, 则铲削基层;基层低, 模板底而与基层面间有空隙, 则应用原基层材料的细料垫实, 使模板顶由标高符合路面设计标高, 并用模板支撑 (斜撑条) 固定。c.模板底面与基层间接触处的接缝, 应在模板外侧沿缝隙处紧贴模板修筑防漏坡 (—般以用基层材料小的细料为主, 旧料或新料均可采用) 。d.模扳安装支撑可用木料或扁铁, 支撑间的距离为40mm左右;内侧固定铁杆间距为100mm左右, 外侧受力铁杆间距为50mm左右。内外铁杆位置应交错, 捆扳可用厚7.5—10mm、宽15—20mm的木板。

2.3 安装精度。安装检验合格后, 与混凝土拌和物接触的表面应涂脱模剂或隔离剂, 接头应粘贴胶带或塑料薄膜等密封。

3 钢筋安放

3.1 边缘钢筋。

设置在离板边缘不小于50mm处, 一般用1根或2根直径10-16mm的钢筋, 用预制混凝土垫块绝托。垫块厚度一般以40mm为主, 间距不大于800mm。两根钢筋间距不应小于100mm。纵向边缘钢筋一般只放在同一块板内, 即不得超过缩缝, 以免妨碍板的翘曲, 有时也可穿过缩缝, 仅不得穿过胀缝。

3.2 角阳钢筋。

设置在胀缝两旁板的角隅处, 角隅钢筋应在混凝土浇筑振实至与设计厚度差5m左右时安放。距胀缝和板边缘各为10cm, 平铺就位后, 继续浇筑上部混凝土。此外, 在交叉口处, 板角常形成锐角, 此时也应在板的锐角处设置角隅钢筋, 以避免板角断裂。由于车轮驶在紧靠板边以及边角的概率较小, 对于交通不太繁重的路段, 一般可不设置边缘钢筋和角隅钢筋。但在车辆出入频繁的工厂、仓库、码头等处仍需设边缘钢筋和边缘的角隅钢筋。

3.3 网状钢筋。

当混凝土路面某一段路地基比较松软, 或水文情况不良时, 使用钢筋网将混凝土板加固。可采用直径6—10mm的钢筋, 纵横交叉布置并就地绑扎成网, 或预先焊接成网, 钢筋网所用钢筋的型号、直径、间距位置均应符合设计要求。为减轻由于气温急剧降低所引起的裂缝, 或者路基上加宽新路基, 钢筋网应布置在路面板的上部, 特殊情况下, 网片可设在路面板的上部, 不得将钢筋网设置在混凝土板的中间。全面网状钢筋一般可以穿过缩缝, 但不可穿过胀缝。钢筋网的安放应符合设计要求。若安放上下两层钢筋网, 钢筋网的保护层均不应小于40mm。下层网片必须用钢制水泥混凝土垫块垫托。上层网片应在混凝土浇筑至预定高度并己振实整平后安放。浇筑混凝土必须在脚手板上进行, 严禁踩踏钢筋网片, 以免网片变形挠曲。钢筋网的长度、宽度、方格间距、网片平坦度、上下网片位置和上下保护层厚度等的允许误差均不应超过10mm。

4 混凝土摊铺

混凝土拌和物摊铺前, 应路基层表面杂物清除干净并在应摊铺前洒水湿润, 同时对模板的位置从支撑稳固情况, 传力杆的安设等进行全面检查, 合格后, 方可开始摊铺。摊铺过程中应设专人指挥自卸车, 尽量准确卸料。人工料应用铁锹反扣, 严禁抛调和楼耙。运到浇筑现场的调合料如有离析现象, 应用铁铲翻拌均匀。摊铺时用铁铲撤铺混合料, 不得扬撤抛掷, 以免混凝土发生离析。

参考文献

[1]孟繁荣.使用小型机械铺筑二级公路水泥混凝土路面的几点意见[J].山西交通科技, 2004 (3) .

小型机械组合 篇2

主程一人，文档员(检服务)一人，测试(检版本管理)一人，辅程至少一人，

* 那要看有多少人了，人少了啥都得干

* 很多小公司都是这样，什么都做，那样不是很高效的。

*呵呵 团队 太小 人就要万能的

*4个人的话,这样比较合理。

* 人员控制10个之内，这样吧8-10人。怎么做成本最少?

*你的说法比较古典，比较理想。

一般而言，小的话，管理1(很多时候由SE兼职) + SE1(设计) + 1~2PG(编码) + 1~ 2测试(QA)。

软件开发这个行当，不说要全能，但你至少要“铁人”三项

能设计(需求，GUI，系统)，能写码(日写千行，下笔无虫)，能加班(披星戴月)。。。

* 小团队，还是小公司呢?

我觉得文档和版本管理应该是可以由公司统一进行的吧，有必要给这么mini的团队一个专门的人做吗?

不论如何，项目里面应该有一个负责需求和进度管理的人吧。我倒是觉得两个dev，一个偏重需求和管理，一个偏重架构和设计，另外再找一个test，这样比较好。

* 一般而言，小的话，管理1(很多时候由SE兼职) + SE1(设计) + 1~2PG(编码) + 1~ 2测试(QA)。

软件开发这个行当，不说要全能，但你至少要“铁人”三项

能设计(需求，GUI，系统)，能写码(日写千行，下笔无虫)，能加班(披星戴月)。。。

it精英的写照

* 我觉得文档和版本管理应该是可以由公司统一进行的吧，有必要给这么mini的团队一个专门的人做吗?

不论如何，项目里面应该有一个负责需求和进度管

这样理解：

测试人，知道什么情况可以用了，他可以打包发版。

服务人员知道客户怎么理解，可以组织文档。

偏重需求和管理的应是产品经理或项目经理，

偏重架构和设计的是架构师，这个公司的话，我认为有一人就行，团队可以没有。

* 难道能测试和能调试不算是一条吗?

*如何理解小型项目团队

是小项目?还是小团队?小项目如何定义(小于?人月)?小团队如何定义(小于?人)

小项目可以用大团队来开发, 小团队也可以开发大项目

*小公司都以项目为单位了，像测试、架构师等等，估计没有专门这样的职位，

虽然可以多个项目共用。

* 看是什么样的项目吧。有的项目对文档的要求很低的，完全不需要专门的文档人员。开发人员和测试的人员比例2：1合适一些

*能者多劳

大家看的到谁出力多!

* 10人的团队

1 架构师

1 DBA

1 UI + 网页

2 系统分析员(兼高级程序员)

2 高级程序元

2 程序员员

1 项目经理

然后分成3个小队

1 架构师 + DBA + UI 决定项目的核心

2 team A 系统分析员 + 1个高级程序员 + 1 个程序员

3 team B 系统分析员 + 1个高级程序员 + 1 个程序员

team A 和B 互为对方的测试人员。

项目经理负责统筹3个小组。并且项目经理身兼多职。做质量控制和协调

* 如果是太小的团队，我就不会这么细的分工了。

一般分完模块，我会安排每两个人负责相同的模块，二者实际上是共同开发的关系，看起来效率低，但是RD的白盒测试效果非常好。

当然一个系统分析员必不可少，不过我在担任这个角色的时候，喜欢开会。

我们的规定，两个人在一起沟通，就叫开会，每次开会，一定要有结果，两个人拿不出结果的，就加人进来讨论，总之讨论出结果为止。每次会议，一定要有记录，程序的注释上，要体现出来，==

嗯，我们做传输的，分布式程序比较多，我们还玩过角色扮演的游戏，就是每个人站在自己负责的模块的角度演戏，大家站到讲台上，谁开始说，我这边输入了什么数据，经过什么处理，哪些细节，然后给谁，下一个人接着说。。。

这样效果极好，前期开会很多人没有认真听，或者弄不清楚的，这么一演练，大家负责什么模块，功能如何，需要用到什么关键算法，为什么这样用，上家是谁，下家是谁，大家如何交互，通过游戏就弄明白了。

呵呵。大家有兴趣，可以玩玩。

* 一般分完模块，我会安排每两个人负责相同的模块，二者实际上是共同开发的关系，看起来效率低，但是RD的白盒测试效果非常好。

长见识了。高。

* 一般分完模块，我会安排每两个人负责相同的模块，二者实际上是共同开发的关系，看起来效率低，但是RD的白盒测试效果非常好。

两个人在一起沟通，有点像结对编程。

通过游戏的确是不小创新。

小型机械组合 篇3

关键词 小户型 空间 合理利用

中图分类号：J05 文献标识码：A

0 引言

巨大的人口增长和城市的迅猛发展，对城市住房的压力越来越大。小户型越来越受到人们的欢迎，而对小户型住宅内部空间布置原则则是合理利用每一寸空间，要注重平衡舒适性与紧凑性。随着社会的发展经济的发展，人们的生活节奏越来越快，住房问题已经成为一个很严重的问题。小型住宅的产生和发展其实是和城市人口结构和状态的变化息息相关的，外来人口、本地年轻人群、年轻（老）家庭是小型住宅的主要需求者。由于经济及房价市场的原因，刚成家的年轻人的房型多以，小户型为主。在房地产之中，小户型被多数人看作是一种过渡产品。长期以来很多人对小户型的认识不了解，小户型的居住功能更是充满质疑。然而时至今日，小户型丰富多样，其健康住宅的标准在一定程度上也得到提高，小产型产品的这些变化，引起了小户型买家极大的关注，这就意味着，小户型产品在真正意义上得到升华。选择小户型是选择一种生活方式，方便、快捷、时尚、优雅的生活方式。

1 小型住宅的概述

小型住宅是由大型住宅改造而来，最初的不合理开发在遭受了市场的考验之后才催生出来的小型住宅概念。小型住宅的面积全国各地标准通常也是不同的：北京30-50平方米；上海60-70平方米；福州60平方米左右；广州50-60平方米。现对于小户型的面积没有一个明确的鉴定标准，简言之小型住宅就是浓缩版的大型住宅的。

2 小型住宅的空间组合分析

在这个对居室环境要求越来越高的社会中，随着科技的不断发展，经济水平的不断提高，人们对住宅空间的要求也越来越高。怎样来充分利用不大的室内空间，发挥小型住宅灵巧的优势，已经成为现代室内设计师的一项重要研究课题，小型住宅必须从它的功能合理布置、装修材料及色彩的选择以及小型住宅空间的储物功能进行研究，满足小型住宅的功能需要，在有限的居住面积中合理组织、搭配各功能空间，充分考虑建筑与人、建筑与环境的关系。精心设计出以人为本的人居住宅，为广大住户营造更好、更舒适的居住环境。打造一个即温馨、舒适又有个性的小世界。

（1）小型住宅的空间色调

小户型的居住空间如果设计不合理，会让房间显得更昏暗狭小。因此色彩在设计上结合自己爱好的同时，一般可选用浅色调、中间色调作为家具及床罩等作基调。这些色彩因有扩散和后退性，能够延伸空问让空间看起来更大，使居室内能给人以清新开朗明亮的感受。

（2）小型住宅的空间家具

家具是居室布置的基本成分。如何使居室各功能既有分隔又有内在联系不产生拥挤感这在很大程度上取决于家具的形式、尺寸，房问内部摆设不能太多太复杂。

（3）小型任宅的空间分割

小型住宅的居室，对于性质类似的活动空间可以进行统一的布置，对性质不同的或是相反的活动空间进行分离。因此会客、进餐应与睡眠、学习功能区域在空问上有硬性或软性的分隔。

（4）灯光与陈设的相互配合

一般的业主都深信，在小空问内只需要安装一盏白色灯光的吸顶灯就足够，这是一个方便且又简单的设计方式。这种吸顶灯使用的是节能灯管，它放射出的光线都偏冷。这不仅使光线十分乏味，而且会让人产生眼睛感到疲劳。长期在这一光线下会有损我们眼睛的健康。我们可以将各种不同的灯具混合的使用，利用光谱的基本原理让室内的光线变得自然柔和。

（5）储存空间的运用

储存空间设计是整个室内设计中极为重要的环节，它在功能、形式、设计手法等方面，有其特有的规律性和严格的要求，本文从储存空问与整体空间的关系、功能性、人体工程学的要求、发计的经济性与艺术性兼顾等方而探讨其设计原则和方法。在设计手法上，根据空间的大小、结构，可以设计成储藏间、壁橱、吊橱、展架等固定形式，也可以利用各种家具的箱.柜、抽屉等组合成非固定形式，这样就可以灵活的运用空问。

3 小型住宅的综合利用分析

通过对小型住宅空间的组合的分析，来对此进行综合利用，可以用引导和暗示的设计手法，如何充分利用有效的空间，巧妙地进行装饰装潢，精心地安排陈设，发挥好居室功能，确实需要动一番脑筋来构思。居室空问过于繁杂会让人感到拥塞，过于单调又会使人觉得空荡荡的。无论是主副卧室、客厅、餐厅、厨房、卫生间，还是走道、走廊，在空间视觉上，都要给人以有知不紊，主次分明、错落有致的感觉。由于各房间的功能不同、空间大小也不同，在空问利用上就得精心构思，合理处理。精巧的空问安排会使房间矮的变高、窄的变宽（下转第128页）（上接第126页）、小的变大，可以改善环境，使人产生舒适的感觉。结合上述分析，合理搭配，运用新型材料，利用小型住宅的特点和国外一些经典案例来逐步分析，其主要分析如下：

（1）引导与暗示

暗示与诱导是室内设计手法，程度不同的含蓄和抽象的设计思维应用于室内设计或作为设计语言贯穿整个案例的设计方法，暗示与诱导大致分为一种为精神暗示与诱导第二种为功能性暗示与诱导，精神暗示与诱导应用于室内设计，在古今中外的建筑及室内设计中都有体现，在古代西方，这种手法最具代表性的是教堂的设计。精神暗示与诱导，其精神功能起着决定的作用，精神功能决定着室内设计的形式。功能性暗示与诱导范围广泛，大体上可以分为方向性暗示，诱导和空间性暗示与诱导，利用特殊的楼梯或踏步，把人流引导到上一层空间，无论是在窄间引进动态因素还是利用空问设计的流动手法，都是为了给人活生生的生命运动的感受当然，设计师同时还要掌握好动和静的分寸，该动则动，该静则静。运用镜面反射原理就是一种引导空间使入产生空问扩大的视觉印象是人们经常采用的一种做法，但镜面的安装一定要选择好地方，免得弄巧成拙。还有就是将天花板或墙面涂饰成接近天空的浅兰色，有扩大窄间的效果。再就是选择自己喜爱的色彩来涂饰居室，营造出理想的环境气氛。

（2）小型空间利用分析

随着社会的变化，家庭的模式也在发生着很大的变化，这些变化极大地动摇了长期以来的住宅模式。而泡沫经济的破灭、让全社会对消费理念的再认识，更加使得当今的日本建筑家在住宅设计中面临着前所未有的挑战，他们开始重新探讨新的家庭生活居住形式，建筑师山本理显提出了“个室群”的概念，使每个住宅的核心转变成个人私密空间。同样，另一位建筑师妹岛和世更彻底地把这种概念表现了出来，在“岐阜县北方团地妹岛栋”的长廊里，并排布置着个室和厨房和卫尘间，都直接面向走廊以每个房间为单位来展开平面布置。

4 结语

通过本文的研究，目的是提升小型居住空问的合理布置与综合利用，为满足居住空间的科学性、实用性和灵活性。型住宅及它的灵活性，来进行巧妙的构思与设计，运用各种新型材料及特性来发挥它的功能布置、功能关系、空间利用充分。居住环境，通过灯光，家具配置，色彩，与材质等构成空间整体要素。让人们能够对小型空间正确的认识，小型空间的合理利用是一门学问，值得深究。

参考文献

[1] 编制组.住宅性能评定技术标准第2版.中国建筑工业出版社，2006：20-30.

[2] 邓背阶，陶涛，孙德彬.家具设计与开发第1版.北京工业出版社，2006： 1-11.

[3] 未增祥，陆震纬.室内设计原理第2版，中国建筑工业出版社，2006：27—4l.3-53.

小型机械组合 篇4

小型无人机(MUAV)对其导航系统功能的最基本要求就是能够提供足够精确可靠的位置、速度、姿态等信息。各种导航系统单独使用时难以满足低成本、微重量、低功耗的要求,为了提高导航系统的精度和可靠性、节约成本等,通常采用组合导航技术。

SINS(捷联惯性导航系统)具有相对精度高,自主性强,实时导航数据更新率高,能够连续提供载体的位置、速度和姿态等参数,短时间导航精度和稳定性高等优点,但导航定位误差随时间积累,因而难以长时间独立工作[1]。GPS全球定位系统的特点是定位和测速精度高,全天候、连续实时的提供较高精度的位置和速度信息,误差不随时间积累,体积小重量轻。但是由于导航数据更新频率低,当载体做大机动飞行或由地形遮蔽时,GPS信号有可能中断或产生较大误差,以及导航信息受制于人等,所以不能完全依靠GPS系统实现连续准确的定位。

将SINS和GPS进行组合可以有效利用SINS和GPS各自的优点,克服各自的缺点,进行系统间的取长补短,这种组合能有效地减小系统误差,大大提高导航精度和可靠性,因而在微型化低成本的前提下采用组合导航技术是保证定位精度达到实用化的一种有效方法[2]。

SINS/GPS组合导航实验是在一个装有微型化IMU(惯性测量单元)的嵌入式MUAV自驾仪平台上进行的,如图1所示。在微型化和低成本的前提下所使用的IMU的惯性器件(MEMS陀螺仪和加速度计)的精度相对较低,而且受MUAV自驾仪所使用的微控制器的资源限制,不能支持高阶矩阵求逆的实时运算。故尽管集中Kalman滤波器可以得到全局最优估计,但计算量大,为了保证数据更新的实时性,文中采用全局次优的联邦Kalman滤波。

1 联邦Kalman滤波

1.1 滤波原理

联邦Kalman滤波是一种具有两级结构的分散化滤波方法,其结构图可由图1来说明。它是由一个主滤波器和多个子滤波器组成。一般选择SINS为其公共参考系统。各个子系统的输出只送给相应的子滤波器作为子滤波器的量测值。各个子滤波器单独工作,独立进行时间更新和量测更新,输出各子滤波器的局部估计值$\widehat{X}{}_i$(公共状态)及其协方差阵Pi送入主滤波器按一定的融合规则进行全局的状态估计$\widehat{X}{}_g$和对应的协方差矩阵$\widehat{{\rm P}}{}_g$。

系统状态方程的信息包括状态估计协方差的信息P${}_i^{-1}$和过程噪声方差的信息Q${}_i^{-1}$。状态方程信息量与状态方程中的过程噪声的方差成反比,过程噪声越弱,状态方程就越精确。因此状态方程的信息量可以用系统过程噪声协方差阵的逆Q${}_i^{-1}$来表示。Kalman滤波是利用状态方程的信息进行线性最小方差估计,量测方程的信息可以用量测噪声协方差阵的逆R${}_i^{-1}$来表示[2,3,4]。其中公共系统的信息在子系统中的分配按照信息守恒原理[5]进行。

1.2 基于联邦滤波器的多传感器信息融合

多传感器信息融合技术是利用不同信号源在时间和空间上的数据,根据一定的准则,通过不同传感器之间的信息协调和性能互补,克服单一传感器的不确定性和局限性,得到比任一单一传感器更可靠的决策,更全面而准确的描述被测对象。组合导航技术的出现使得增加导航传感器能有效地提高系统导航精度,如果采用常规的集中卡尔曼滤波,则面临计算量剧增、容错性差等严重问题,而联邦滤波器中主滤波器利用方差上界技术[7]来消除各子状态估计的相关性,计算量小,容错性好,只需进行简单、有效的融合就能得到全局次优估计。文中所用联邦滤波算法结构如图1所示。

1.3 联邦滤波器设计步骤

1.3.1 信息分配

$\widehat{X}{}_i(k+1/k+1)=\widehat{X}{}_g(k+1/k+1);$

P${}_i^{-1}$(k+1)=βiP${}_g^{-1}$(k+1);

Q${}_i^{-1}$(k+1)=βiQ-1(k+1);

${\displaystyle \sum _{i=1}^n\beta }{}_i+\beta {}_m=1(0\le \beta {}_i\le 1)$。

1.3.2 子滤波器时间更新

$\widehat{X}{}_i(k+1/k)=\Phi (k+1/k)\widehat{X}{}_i(k/k);$

Pi(k+1/k)=Φ(k+1/k)Pi(k/k)ΦT×

(k+1/k)+Γ(k+

1/k)Qi(k)ΓT(k+1/k)。

1.3.3 子滤波器量测更新

Ki(k+1)=Pi(k+1/k)H${}_i^{{\rm T}}$(k+1)×

(Hi(k+1)P(k+1/k)H${}_i^{{\rm T}}$(k+1)+

Ri(k+1))-1;

$\begin{array}{l}\widehat{X}{}_i(k+1/k+1)=\widehat{X}{}_i(k+1/k)+{\rm K}{}_i(k+1)\times \\ ({\rm Z}{}_i(k+1)-{\rm H}{}_i(k+1)\\ \widehat{X}{}_i(k+1/k));\end{array}$

Pi(k+1)=(I-Ki(k+1)Hi(k+1))×

Pi(k+1/k)(I-Ki(k+1)

Hi(k+1))T+

Ki(k+1)Ri(k+1)K${}_i^{{\rm T}}$(k+1)。

1.3.4 主滤波器进行全局融合

${\rm P}{}_g^{-1}(k+1/k+1)={\displaystyle \sum _{i=1}^n{\rm P}}{}_i^{-1}(k+1/k+1);$

$\widehat{X}{}_g(k+1/k+1)={\rm P}{}_g(k+1/k+1)\times$

$\begin{array}{l}({\displaystyle \sum _{i=1}^n{\rm P}}{}_i^{-1}(k+1/k+1)\widehat{X}{}_i\\ (k+1/k+1))。\end{array}$

2 SINS/GPS联邦Kalman滤波器的设计

2.1 公共参考系统的状态方程:

由于MUAV的高度信息主要由气压高度计MPX4115进行测量,且在MIMU中已经利用加速度计与磁罗盘的信息对姿态和航向角进行了最优的数据融合,以及对惯性器件的误差进行了最优估计并去除,即可以认为天向速度误差δVU和高度误差δh为0,姿态、航向误差角为0。所以文中主要对水平位置和水平速度进行融合。

通过以上叙述得到针对该系统的误差方程如式(1)所示[3,6]:

$\left[\begin{array}{c}\delta \dot{V}{}_{{\rm N}}\\ \delta \dot{V}{}_W\\ \delta \dot{L}\\ \delta \dot{\lambda }\end{array}\right]=[\begin{array}{cc}0& 2\omega {}_{ie}\text{s}\text{i}\text{n}L-\frac{2V{}_W\text{t}\text{a}\text{n}L}{R+h}\\ -2\omega {}_{ie}\text{s}\text{i}\text{n}L+\frac{V{}_W\text{t}\text{a}\text{n}L}{R+h}& \frac{V{}_{{\rm N}}\text{t}\text{a}\text{n}L}{R+h}\\ \frac{1}{R+h}& 0\\ 0& \frac{-\text{s}\text{e}\text{c}L}{R+h}\end{array}$

$\begin{array}{l}\begin{array}{cc}2\omega {}_{ie}\text{c}\text{o}\text{s}LV{}_W-\frac{V{}_W^2\sec {}^{2}L}{R+h}& 0\\ -2\omega {}_{ie}V{}_{{\rm N}}\text{c}\text{o}\text{s}L+\frac{V{}_{{\rm N}}V{}_W\sec {}^{2}L}{R+h}& 0\\ 0& 0\\ \frac{-V{}_W\text{s}\text{e}\text{c}L\text{t}\text{a}\text{n}L}{R+h}& 0\end{array}]\left[\begin{array}{c}\delta V{}_{{\rm N}}\\ \delta V{}_W\\ \delta L\\ \delta \lambda \end{array}\right]+\\ \left[\begin{array}{ccc}C{}_b^n{}_{11}& C{}_b^n{}_{11}& C{}_b^n{}_{11}\\ C{}_b^n{}_{11}& C{}_b^n{}_{11}& C{}_b^n{}_{11}\\ 0& 0& 0\\ 0& 0& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}\omega {}_{ax}\\ \omega {}_{ay}\\ \omega {}_{az}\end{array}\right](1)\end{array}$

根据式(1),得到形如:

$\dot{X}(t)=F(t)X(t)+G(t)W(t)$的误差状态方程。

主滤波器的状态量为:

$X(t)=[\begin{array}{cccc}\delta V{}_{{\rm N}}& \delta V{}_W& \delta L& \delta \lambda \end{array}]{}^{\text{Τ}}‚\delta V{}_{{\rm N}}$、δVW为北向和西向的速度误差,δL、δλ为纬度和经度误差。F(t)为状态转移矩阵,G(t)为系统噪声驱动阵,W(t)为系统噪声。由惯导系统的误差方程可得以上各矩阵如式(2)—式(4)所示。

$F(t)=[\begin{array}{cc}0& 2\omega {}_{ie}\text{s}\text{i}\text{n}L-\frac{2V{}_W\text{t}\text{a}\text{n}L}{R+h}\\ -2\omega {}_{ie}\text{s}\text{i}\text{n}L+\frac{V{}_W\text{t}\text{a}\text{n}L}{R+h}& \frac{V{}_{{\rm N}}\text{t}\text{a}\text{n}L}{R+h}\\ \frac{1}{R+h}& 0\\ 0& \frac{-\text{s}\text{e}\text{c}L}{R+h}\end{array}$

$\begin{array}{cc}2\omega {}_{ie}\text{c}\text{o}\text{s}LV{}_W-\frac{V{}_W^2\sec {}^{2}L}{R+h}& 0\\ -2\omega {}_{ie}V{}_{{\rm N}}\text{c}\text{o}\text{s}L+\frac{V{}_{{\rm N}}V{}_W\sec {}^{2}L}{R+h}& 0\\ 0& 0\\ \frac{-V{}_W\text{s}\text{e}\text{c}L\text{t}\text{a}\text{n}L}{R+h}& 0\end{array}]$

(2)

$G(t)=\left[\begin{array}{ccc}C{}_b^n{}_{11}& C{}_b^n{}_{12}& C{}_b^n{}_{13}\\ C{}_b^n{}_{21}& C{}_b^n{}_{22}& C{}_b^n{}_{23}\\ 0& 0& 0\\ 0& 0& 0\end{array}\right](3)$

式(3)中由机体坐标系(前左上)到导航坐标系(北西天)的姿态矩阵如下式所示:

$\begin{array}{l}C{}_b^n=\\ \left[\begin{array}{ccc}\cos \theta \cos \psi & \sin \theta \cos \psi \sin \gamma -\sin \psi \cos \gamma & \sin \theta \cos \psi \cos \gamma +\sin \psi \sin \gamma \\ \cos \theta \sin \psi & \sin \theta \sin \psi \sin \gamma +\cos \psi \cos \gamma & \sin \theta \sin \psi \cos \gamma -\cos \psi \sin \gamma \\ -\sin \theta & \cos \theta \sin \gamma & \cos \theta \cos \gamma \end{array}\right]\end{array}$

上式中θ,γ和ψ分别是俯仰角,滚转角和航向角。

$W(t)=[\begin{array}{ccc}\omega {}_{ax}& \omega {}_{ay}& \omega {}_{az}\end{array}]{}^{\text{Τ}}(4)$

ωax,ωay,ωaz分别为加速度计测量白噪声的标准差。

2.2子滤波器1(速度滤波器)的误差状态方程和误差量测方程

2.2.1 速度子滤波器的误差状态方程

$\dot{X}{}_1(t)=F{}_1(t)X{}_1(t)+G{}_1(t)W{}_1(t)$。

其中:

X1(t)=X(t); F1(t)=F(t);

G1(t)=G(t); W1(t)=W(t)。

2.2.2 速度子滤波器的误差量测方程

速度子滤波器采用SINS系统的速度误差信息与GPS的速度误差信息的差值作为量测值,得到如下量测误差方程:

$\begin{array}{l}{\rm Z}{}_1(t)=\left[\begin{array}{c}V{}_{{\rm N}ins}-V{}_{{\rm N}gps}\\ V{}_{Wins}-V{}_{Wgps}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}\delta V{}_{{\rm N}ins}-\delta V{}_{{\rm N}gps}\\ \delta V{}_{Wins}-\delta V{}_{Wgps}\end{array}\right]=\\ {\rm H}{}_1(t)X{}_1(t)+V(t)；\end{array}$

${\rm H}{}_1(t)=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& 1& 0& 0\end{array}\right]$

;$V(t)=[\begin{array}{cc}\omega {}_{V{}_{{\rm N}gps}}& \omega {}_{V{}_{Wgps}}\end{array}]{}^{\text{Τ}}$。

ωVNgps和ωVWgps分别为GPS北向速度和西向速度的测量标准差。

2.3子滤波器2(位置滤波器)的误差状态方程和误差量测方程

2.3.1 位置子滤波器的误差状态方程

$\dot{X}{}_2(t)=F{}_2(t)X{}_2(t)+G{}_2(t)W{}_2(t)$。

其中:

X2(t)=X(t); F2(t)=F(t);

G2(t)=G(t); W2(t)=W(t)。

2.3.2 位置子滤波器的量测误差方程

位置子滤波器采用SINS系统的位置误差信息与GPS的位置误差信息的差值作为量测值,得到如下量测误差方程:

${\rm Z}{}_2(t)=\left[\begin{array}{c}L{}_{ins}-L{}_{gps}\\ \lambda {}_{ins}-\lambda {}_{gps}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}\delta L{}_{ins}-\delta L{}_{gps}\\ \delta \lambda {}_{ins}-\delta \lambda {}_{ins}\end{array}\right]=$

H2(t)X2(t)+P(t);

${\rm H}{}_2(t)=\left[\begin{array}{cccc}0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$

;

${\rm P}(t)=[\begin{array}{cc}\omega {}_{Lgps}& \omega {}_{\lambda gps}\end{array}]{}^{\text{Τ}}$; ωLgps和ωλgps为

GPS纬度和经度的测量标准差。

3 实验环境和实验结果

3.1 硬件环境及滤波器参数配置

自驾仪系统,如图1所示。采用32位微控制器STM32F103RB,内蒙古自治区机电控制重点实验室自主研发的IMU模块,ublox-LEA-5s型GPS接收机,气压高度计MPX4115,动压传感器MPXV5004,温度计AD590等作为系统的硬件平台。

IMU模块尺寸为22 mm×25 mm×30 mm功耗为240 mW,重量为15 g。内部采用32位嵌入式微处理器STM32F103CB,三个单轴陀螺ADXRS610,一个三轴加速度计MMA7260,一个三轴磁阻传感器HMC5843,该模块通过加速度计在特定情况下计算出的姿态角和经罗差补偿以后的磁罗盘输出的航向角对姿态、航向等信息进行融合,可以输出较准确的姿态角和航向角,为惯导解算提供了必要条件。

滤波器参数设置:由于GPS接收机输出的位置信息和速度信息都很精确,所以认为位置和速度信息对滤波结果的影响因子基本相同,即对滤波结果产生影响的权重基本相同,所以文中信息分配系数为:β1=0.5,β2=0.5,βm=0。SINS的更新周期为10 ms,GPS更新周期为1 s,Kalman滤波周期为1 s,估计状态量初值$\widehat{X}{}_g(0/0)=0$,状态量初始协方差阵为:

Pg(0|0)=

$\text{d}\text{i}\text{a}\text{g}\{\begin{array}{cccc}(3m/s){}^2& (3m/s){}^2& (1d){}^2& (1d){}^2\end{array}\}$。

通过采集加速度计的输出和分析相关技术文档分析得出加速度计的标准差大约为0.003 m/s2,对GPS信号从下午1点至5点进行采集,连续采样一周,经分析和参考相关技术文档得到该GPS接收机接收GPS速度的标准差是0.1 m/s,GPS的纬度测量标准差是4.574 45×10-5 d,GPS的经度测量标准差是1.821 76×10-4 d。

3.2 实验结果

3.2.1 静态实验环境和实验结果

静态实验是在实验室进行,将自驾仪平放在实验台上,进行了纯惯导实验(无融合)和有Kalman滤波融合的实验。实验结果如图3和图4所示。

3.2.2 动态实验环境和实验结果

动态实验是在内蒙古工业大学校园内进行,将自驾仪固定在汽车后座上,汽车以40 km/h的速度直线运动,分别进行了纯惯导实验和有Kalman滤波融合的实验。路线图如图7中红线所示。实验数据如如图5和图6所示。

4 结论

在静态实验中纯惯导解算300 s,纬度误差是2 621 m,经度误差1 769 m。采用联邦Kalman滤波融合以后,纬度的最大误差是2 m,经度的最大误差是6.8 m。

在动态跑车实验中,纯惯导解算经过跑车实验跑20 s后和GPS的纬度误差是155 m,经度误差是154 m。经过联邦Kalman滤波融合后跑20 s后和GPS的纬度最大误差是2.89 m,和GPS的经度最大误差是7.39 m。

通过以上实验数据可以发现采用联邦Kalman滤波处理后的SINS/GPS组合导航系统可以将SINS和GPS的数据进行有效地融合,得到连续实时能够适用于MUAV的导航信息。因此SINS/GPS组合导航系统具有较高的应用价值和理论研究意义。

摘要：根据SINS/GPS组合导航的基本原理,在一个装有微型化IMU模块的MUAV自驾仪上设计了MUAV的SINS/GPS组合导航系统的联邦滤波算法,并对该导航系统进行了静态和动态实验。实验结果表明:采用联邦Kalman滤波能够有效的消除导航参数误差,提高导航精度。该导航系统可以满足小型无人机的导航要求。

关键词：惯性导航,联邦kalman滤波,数据融合,组合导航

参考文献

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[2]张锐,张长虹,等.联邦卡尔曼滤波在INS/GPS组合导航中的应用.弹箭与制导学报,2005;25(4):314—317

[3]杨晓霞,黄一.外场标定条件下捷联惯导系统误差状态可观测性分析.中国惯性技术学报,2008;16(6):657—664

[4]秦永元.惯性导航.北京:科学出版社,2006

[5]秦永元,张洪铖,等.卡尔曼滤波与组合导航原理.西安:西北工业大学出版社,1998

[6]张丽杰,常佶.微小型航姿测量系统及其数据融合方法.中国惯性技术学报,2011;19(3),307—311

浅议小型养路机械 篇5

1 小型养路机械使用特点

1.1 露天作业

小型养路机械都是露天作业, 工作环境比较差。为了确保工程质量和施工进度, 特别要求施工机械的工作可靠性要好, 万一发生故障能够及时排除。

1.2 小型养路机械的价值

购买小型养路机械的投资额一般都很大, 一台小型养路机械一般在几万元左右, 由于数量比较多, 因此价值也比较昂贵, 这就要对养路机械的保养工作做到位。

1.3 工地流动性大

由于施工计划, 增大了线路施工地点的流动性。机械转移到另外的一个施工地点, 装车前都要对机械进行检查及维修, 给修理人员带来一定的工作量, 装车的时候要特别小心, 不要乱放, 不要发生碰撞, 对装上车的机械要捆绑好, 要盖上遮雨布, 避免阳光和雨水损坏机械。

2 对小型养路机械使用要注意的一些因素

2.1 熟悉期

对于现有的小型养路机械, 要对它的型号、规格、生产厂家、生产时间等做个记录, 以便以后买进相应的零件进行维修。

2.2 合理使用

养路机械基本上都是在露天进行作业, 由于天气、环境等因素的影响, 对小型养路机械的影响比较大, 因此对其合理使用就显得更加重要。在施工前要检查机械, 看能不能发动, 以及汽油和机油的容量是否达到了要求, 要遵守操作规程并按规定使用机械。

2.3 天气和环境的影响

无缝线路施工是在天窗内进行, 有时天气比较炎热, 对机械影响也比较大, 加剧了机械的磨损。

2.4 维修保养

对养路机械及时进行维修保养是保证养路机械正常工作、充分发挥效能的关键。要提高保养维修质量, 必须注意以下几点: (1) 须克服“重生产轻维修”这个思想上的缺点, 日常保养与维修不能少;送修必须要及时, 绝不容许带病作业; (2) 拆装零件注意保管, 拆装前后, 零件要摆放整齐, 严禁乱放; (3) 拆装要按一定的工艺进行:先总成, 后部件、零件, 要使用专用工具拆装; (4) 尊重原件装配, 不能随便乱装, 以保证机械少出毛病。

2.5 封存

当天施工完成后对机械封存时, 必须妥善管理, 严防日晒、雨淋, 造成锈蚀和损坏。封存后, 最易产生以下两个弊病: (1) 金属锈蚀:由于管理不善造成零件锈蚀后, 断面缩小, 强度降低, 失去使用价值。 (2) 下雨天, 如果对机械没有遮雨, 雨水进入机械内, 对第二天的施工带来无谓的工作量, 同时也会损坏机械的使用寿命。

2.6 机械事故

防止机械事故是延长使用寿命的重要措施, 造成机械事故的原因主要有以下几个方面: (1) 使用维护原因:维护保养不良、操作不当或缺油而导致机件损坏; (2) 机油问题, 要隔段时间检查一下机油有没有变质, 并定期对机械的化油器要进行清洗; (3) 管理原因:因管理不善而丢失主要随机附件和工具。

3 养路机械的维护

3.1 使用方面

为了延长施工机械的寿命, 在使用方面必须坚持实行“二定三包”制度, 即定人、定机、包使用、包保管、包保养, 机械操作人员要做到“三懂”即懂构造、懂原理、懂性能, “四会”即会使用、会保养、会检查、会排除故障, 正确使用机械, 严格执行安全技术操作规程, 并对养路机械设备实行目标成本管理, 将操作者经济效益与机械使用费 (如燃料费, 维修费, 保养费, 工具费等) 挂钩, 并加强对养护维修人员的职业道德教育与培训。这里需要特别指出的一个常被忽视的问题, 即环境因素对使用机械的影响, 施工机械作业大部分是露天作业, 作业地点经常变动, 所以其性能受到作业场地的温度、天气等因素的影响很大。不少施工单位由于忽视了环境因素对使用机械的影响, 未采取相应的保护性和适应性措施, 致使机械使用性能降低, 使用寿命缩短。

3.2 保养方面

对小型养路机械实行定期保养是延长机械寿命的关键。铁路施工单位对机械的保养有很多的明确规定, 但是个别单位一到工期紧、任务重时往往忽视保养工作, 认为机械在正常运行, 没有故障, 无需停下来进行保养。因为保养能消除机械隐患, 若不能及时保养, 往往会使机械设备出现大的故障。这样既能增加维修费用, 又耽误施工工期。

3.3 维修方面

维修工作是延长机械设备使用寿命的重要环节, 采用合理的维修方法可以有效地延长养路机械的使用寿命。在维修过程中, 不能装不配套的机械零件, 如果装了不配套的零部件, 可能会损坏机械, 造成不必要的经济损失。

4 养路机械的管理

4.1 操作人员的技术水平。

随着科学技术的不断发展和新技术、新材料、新工艺的广泛应用, 养路机械的种类更加齐全, 对机械维修人员的要求也有新的提高。维修人员不仅要懂得工程机械的结构组成、原理、性能、掌握操作技巧, 而且要有养路机械的故障快速诊断和维修能力, 因此可以大大缩短养路机械的维修时间和维修周期, 为单位创造良好的经济效益。

4.2 操作人员的道德修养。

操作人员的工作态度和工作积极性、责任感对养路机械的使用性能有很大的影响, 一个合格的操作人员应该具有高度的责任感和职业荣誉感, 热爱自己的本职工作, 按操作要求完成施工任务。操作和使用小型养路机械, 要加强培训操作人员的业务知识, 提高操作能力, 加强对操作人员的工作积极性和责任感, 要对他们当中表现好的要进行一些必要的物质奖励, 这样可以提高他们的积极性, 对两方面都有好处, 施工单位可以提高养路机械的利用率和完好率。

4.3 加强养路机械管理队伍的技术培训, 要使自己每天都处于学习

过程中, 要对每次出现的问题, 及时分析和总结, 以便以后出现大的问题能得到及时处理。

4.4 定期对养路机械做检查并建立台账, 在每隔一段时间清查一下。

在施工过程中, 要对机械损坏的原因都做个记录并且分析, 以便在以后出现这样的问题能得到及时的处理。我在工作中也参加了些小型养路机械维修和保养工作, 小型养路机械损坏理由部分都是人为造成的。比如螺栓机, 有些操作人员是新手, 对它没有足够的了解, 在施工过程中, 推螺栓机的人有时把它推下道了, 对机械造成了损坏, 居然出现了把火花塞摔断的情况。在施工过程中, 有些机械的噪音有点大, 比如有一台刚维修好的打磨机, 在施工过程中, 没有听见异常反应, 突然熄火, 回去检查气门被损坏, 顶杆掉入活塞直接把活塞顶穿。养路机械最常见的毛病出在化油器上, 里面进入一些杂质和机油, 机械可能出现拉缸现象。机械出现了漏油的毛病, 主要是由于油环密封不严。